一、基于参数不确定性的MAV模型线化方法研究（论文文献综述）
张怡[1]（2021）在《基坑工程BIM深化设计及WebGL可视化研究》文中认为随着城镇化建设的持续发展,地下空间的利用率不断提高,基坑工程日益复杂。BIM技术作为一种能够将工程项目的全寿命周期信息集成于一个三维模型的数字化工具,对提高建筑工程整体效率的显着作用已得到广泛认可。与此同时,基于Web GL技术开发的可视化交互平台在BIM上的应用支持也呈上升趋势。目前,BIM技术更多应用于地上建筑,但是,其在基坑等地下工程建模和优化管理方面的应用并不完善。为了进一步提高基坑工程设计和施工效率,基于Autodesk Revit平台,利用Dynamo二次开发,对基坑工程参数化模型进行深化设计,并利用Web GL技术对基坑可视化交互平台进行开发。主要研究内容及成果如下:（1）利用Auto CAD对基坑平法施工图进行二次处理,整合平面图、剖面图数据。通过Dynamo二次开发,提取地质勘探数据,进行三维地质模型的深化设计,实现三维地质模型的快速创建及任意剖面的浏览和信息读取。（2）创建基坑工程主要支护构件,如钢筋混凝土灌注桩、冠梁、锚杆等的参数化族,对Revit自带的基坑构件族库进行了补充。利用Dynamo程序在三维地质模型上进行基坑支护构件的批量布置,实现了基坑支护结构在地质模型上的驱动建模。（3）研究基坑支护构件间典型复杂节点的钢筋碰撞问题,通过调整钢筋形态、位置参数等方式解决基坑支护结构中的节点钢筋碰撞问题,提高基坑三维模型的精确度,实现基坑整体结构的深化设计。（4）利用C#语言进行数据格式转化,实现建筑信息模型的轻量化处理。同时,利用Web GL技术开发可视化交互平台实现基坑模型的可视化,并通过调用模型参数,实现了部分模型数据信息的交互及回调。
徐文强[2]（2021）在《能耗时空数据的可视分析方法研究》文中研究指明对海量的能耗供给数据进行可视化可以实现对能源供给设备实时产生的能耗数据的各种属性以图形化的方式直观的呈现给用户,为能耗供给数据可视化分析提供有力的保障。随着智慧城市的发展,供给数据变得日益复杂,基于能耗供给数据展示供给的态势信息以及监控数据异常是维护供给过程安全稳定的主要任务。针对现有的可视化系统不能很好的展示供给线路和多维层次信息,本文首先总结了时空数据和能耗供给的可视化技术,然后提出了基于多维时空数据的细节层次的可视化方法,并对城市中的能耗数据进行可视化设计,同时为了让管理人员方便查看并且分析供给数据,开发了一套适用于能耗供给数据的可视化分析系统,在系统中展示能耗时空数据的数值的可视化图形和提供丰富的交互来辅助管理者分析探索能耗消耗中造成的异常信息,最后通过实际的案例和专业人员来验证系统的有效性。本文从事的工作主要如下:（1）针对时空数据可视化方法和能耗供给数据可视化进行了总结和分析。首先分别从时间和空间上总结了时空数据可视化的相关工作,并借用多视图的可视化方法,为能耗供给可视化系统提供理论基础。（2）针对多维时空数据总结了多层次的渐进式可视化方法。以LOD细节层次可视化技术为基础,总结了不同维度下的可视化技术,从不同层次对多维时空数据进行可视化分析,并针对水电数据的数值信息设计了相应的可视化视图。（3）开发了一套适用与多维时空数据的能耗供给数据的可视化分析系统。根据与相关部门专家的讨论来确定系统的详细需求,然后通过对供电以及供水数据的处理和分析来设计对应的可视化图形,结合不同维度的地图等可视化技术来展示能耗供给数据的时空特征。最后通过详细的案例分析来证明系统的可用性,通过用户评估来验证可视化系统的有效性。
吴世哲[3]（2021）在《基于图神经网络的跨领域推荐系统研究》文中研究指明新冠疫情发生以来,中国大型互联网企业纷纷探索跨境电商、生鲜电商等新模式,为中国互联网发展注入新活力。然而与现有成熟业务相比,这类新业务初期发展规模较小,存在严重数据稀疏问题。现有研究多集中于单平台推荐,但是现实世界中互联网企业往往拥有用户多个领域的数据,单一领域数据稀疏问题可利用其他领域数据缓解。此外现有模型主要针对排序阶段优化,针对召回阶段的研究相对较少,然而根据经验召回往往决定推荐系统的上限。因此本文以图神经网络为中心,对跨领域推荐背景下所产生的若干问题给出解决方案,用于改善小数据冷启动问题。本文工作如下:（1）在多领域背景下进行网络构建并搭建跨领域偏好学习模型。针对邻居采样、跨领域偏好融合、不同领域特征不匹配、跨领域背景下模型优化函数等问题给出解决方案。对于邻居采样问题,使用基于跳数的方法确定同领域邻居节点提高建模准确性。对于跨领域邻居节点采用基于游走的方法提高模型泛化性。对于偏好融合问题,使用Attention机制聚合跨领域邻居。使用基于模型迁移的方法对跨领域邻居聚合并引入两个参数控制跨领域迁移信息的程度。并且对于不同领域间特征不匹配问题,本文针对不同类型辅助信息类别给出具体融合方法。最后在目标函数中通过负采样非跨领域邻居节点添加到损失函数中,使模型在利用跨领域数据学习的同时兼顾同领域的节点关系。（2）模型验证与服务部署应用。本文利用人工采集的豆瓣数据集及某互联网平台线上流量验证推荐模型的适用性与有效性。提出在企业应用背景下的模型离线训练及线上服务部署方案,并通过TP999等指标验证方案的服务性能。本研究为解决小数据背景下的推荐问题提供较为合理的解决方案,研究成果有利于丰富和发展跨领域推荐与图神经网络的理论与方法。在应用价值上,本研究为解决新业务推荐的冷启动问题提供方法支持,对于完善相关企业推荐场景建设具有一定借鉴意义。
高嵩[4]（2020）在《多机器人协同目标追踪控制方法研究》文中研究指明多机器人系统具有良好的空间分布性与信息互补性,以及成本低、性能高等特点,可以代替单个机器人完成繁杂任务,实现复杂作业任务分流,改善单一机器人能力,更具灵活性、鲁棒性和社会性。多机器人的协同目标追踪控制在军事、空间探索、环境监控等领域有着广泛应用,具有重要的实际应用价值。特别是将机器人的非完整约束、非线性等固有特性作为约束条件与分布式协同运动控制相结合,多机器人的协同目标追踪控制具有更重要的理论研究意义。结合现实应用和分析现有研究成果,多机器人的协同目标追踪控制仍存在几方面的问题亟待解决:（1）常采用相对简单的机器人模型和算法。所采用的简单模型对于实际系统动态特性的描述不完整,因而很难适应环境的动态变化;设计基于线性系统的协同控制算法,一旦将上述理论应用于实际机器人模型,就难以获得理想的控制效果。（2）设计的机器人应用环境过于简单。常未考虑外部干扰、障碍、通信范围以及机器人的交互能力等现实问题,忽视这些问题将给实际应用带来局限性。（3）常忽视机器人的“不确定性”问题。机器人本身的高度非线性和复杂性会导致存在建模偏差及未建模动态,这些问题一旦忽略,多机器人协同控制的精度将受到影响。（4）常忽略机器人个体可能出现的问题,例如机器人个体故障、执行器的输出有限等,如果忽略这些问题就会降低系统性能,造成系统不稳定。综上所述,本文结合现实应用中存在的难点以及以往研究的不足,考虑满足非完整约束的地面移动机器人和满足完整约束的水下机器人和空间机器人,基于多非完整约束模型和多欧拉—拉格朗日模型,以协同控制相关理论和非线性控制理论作为理论研究基础,分别就完成协同目标环绕追踪和协同目标跟随追踪两种编队展开研究,主要包括以下几方面内容:（1）针对目标和地面移动机器人之间局部通信带来的信息缺失情况,在全局坐标系下提出仅利用局部信息来估计目标位置的分布式估计策略;针对信号直接微分带来的噪声干扰,采用具有滤波功能的跟踪微分器估计目标速度;在此基础上,提出基于图论和反步法的分布式控制律,实现多非完整型机器人对目标协同环绕追踪控制;理论证明了系统的稳定性,仿真实验验证了所提方法的有效性。（2）针对地面移动机器人感知交互能力有限及机器人容错控制问题,在局部坐标系下仅利用机器人与目标,以及相邻机器人之间的距离和方位角信息,基于向量场法设计与机器人个数无关的分布式控制律;该控制律具有便于扩展、删减、增加系统内机器人数量的特点,从而实现多非完整型机器人协同目标环绕追踪的容错控制;通过李雅普诺夫定理和Barbalat引理证明系统稳定性,仿真实验验证控制律的有效性。（3）针对水下机器人和空间机器人建模不精确性以及环境中干扰和障碍等对控制效果的影响,基于多欧拉—拉格朗日模型,设计鲁棒的多机器人内外环协同控制器。外环采用零空间行为控制（Null-space-based Behavioral Control,NSB Control）,通过任务优先逆运动学对不同的任务描述和映射,实现带有避障功能的协同目标跟随追踪。对于机器人“慢变线性化不确定性”问题,在内环设计自适应比例微分—滑模控制方法（Adaptive Proportion Differentiation-Sliding Mode Control,APD-SMC）,利用比例微分（Proportion Differentiation,PD）部分代替传统滑模的等效部分实现无模型控制,确保不确定参数对控制效果无影响;利用滑模部分的鲁棒项实现系统的强抗干扰能力;利用自适应部分对可线性化的参数进行估计,避免过大的控制增益,并补偿干扰,增强系统的鲁棒性,实现与模型无关且强鲁棒性的控制系统;理论证明内外环控制器的稳定性,并通过与NSB+SMC、NSB+ASMC以及NSB+PD的对比实验,验证所提控制器优越的控制性能。针对机器人“快变非线性不确定性”问题,在内环设计了径向基神经网络比例微分—滑模控制方法（Radical Basis Function Neural Networks Proportion Differentiation-Sliding Mode Control,RPD-SMC）,实现学习能力强、简单、无模型的强鲁棒控制系统。（4）针对实际应用中输入约束问题,利用有界反正切函数改进了 RPD-SMC方法,提出有界径向基神经网络比例微分—滑模控制方法（Bounded Radical Basis Function Neural Networks Proportion Differentiation-Sliding Mode Control,BRPD-SMC）,既保证输入有界,又保留RPD-SMC的优点,实现有界无模型的鲁棒控制系统;最后对系统的稳定性进行了严格的理论分析,并通过与NSB+ASMC及NSB+PD的对比实验,验证所提控制器具有良好的控制性能。
李强[5]（2020）在《电机单方向转动工艺约束下连铸结晶器振动位移跟踪控制研究》文中研究指明连铸结晶器是钢铁生产过程中的铸坯成型设备,结晶器按非正弦振动是发展高效连铸、提高生产效率的重要技术之一。伺服电机驱动的连铸结晶器振动装置是一种新型的非正弦振动发生装置,通过电机的单方向、变角速度转动,经机械传动机构,驱动结晶器实现非正弦振动,该装置具有结构紧凑、节能降耗、易于维护等优点。但伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统前向通道中存在电机转角（或转速）到结晶器振动位移间的非线性周期函数关系、电机单方向转动工艺约束（即转速控制量恒为正值且存在上限,具有非对称饱和特性）、较大的快时变负载干扰及不确定性问题,这对控制系统的稳定性和控制精度带来不利影响。因此,本文对考虑电机单方向转动工艺约束、具有非线性周期函数关系的结晶器振动位移系统的跟踪控制问题进行研究。首先,针对电机单方向转动工艺约束和结晶器振动位移系统前向通道中存在的非线性周期函数问题,分别提出结晶器振动位移给定量前馈-反馈复合控制方案,以及考虑扰动观测器前馈补偿的复合控制方案。在给定量前馈-反馈控制方案中,给定量前馈控制通过构建电机转速期望值与结晶器振动位移期望值及其一阶导数之间对应的非线性函数关系实现,反馈控制采用重复PI控制器实现。在此基础上,考虑扰动观测器前馈补偿的控制方案,利用扰动观测器估计系统不确定性对结晶器振动位移的影响,并转换为电机转速差值进行前馈补偿,以提高结晶器振动位移系统的鲁棒稳定性和跟踪控制精度。其次,针对伺服电机负载转矩随结晶器上下振动时由于重力作用而产生较大的快时变负载干扰问题,通过结晶器振动位移到伺服电机转角间一一对应的分段函数关系,分别设计结晶器振动位移系统自抗扰控制器和滑模自抗扰控制器。自抗扰控制器采用扩张状态观测器估计系统状态量和整体不确定性,采用参数估计器估算系统时变参数,实现抗干扰跟踪控制;利用幂次趋近律与等速趋近律相结合的混合趋近律滑模控制来减小滑模面趋近时间,并建立趋近律参数与整体不确定性间的定量关系。通过仿真验证两种方法的有效性。再次,针对结晶器振动位移系统前向通道中存在的非线性周期函数问题、时变负载扰动及系统不确定性问题,设计一种考虑电机单方向转动工艺约束的结晶器振动位移系统滑模控制器。将结晶器振动位移跟踪误差转换为对应的电机转角误差,基于切换函数设计观测器估计整体不确定性,进而设计滑模控制器,以实现结晶器振动位移跟踪误差一致有界。最后,利用实验室搭建的伺服电机驱动的连铸结晶器模拟振动装置,基于西门子Simotion D425控制器进行实验研究。根据伺服控制器集成了电机转速环和电流环控制器的特点,主要对电机单方向转动工艺约束下,结晶器振动位移给定量前馈-反馈复合控制方法进行实验研究。
刘玉燕[6]（2020）在《线性自抗扰控制方法及其压水堆功率控制研究》文中进行了进一步梳理随着国内核电占比升高,在电力消纳不足,负荷波动较大,新能源接入增加,优质调峰电源有限的地区,若核电厂不参与调峰,系统将面临严重的调峰压力。国内绝大部分核电厂采用压水堆,压水堆是一个非线性、时变被控对象,存在较大不确定性和多种扰动。压水堆功率控制系统是核电厂调峰运行的关键系统,而现有压水堆功率控制系统,难以在不同功率水平和燃耗下,实现快速、平顺调节。因此,有必要尽快开展可取得良好性能的先进控制方法研究。线性自抗扰控制（Linear Active Dsturbance Rejection Control,LADRC）可以处理具有大范围及复杂结构不确定性的系统,具有结构简单,整定参数少,扰动抑制能力强,鲁棒性好等优点,已取得许多成功的应用。但对于非线性、时变系统,在工况大幅度变化时,常规LADRC控制品质有待提高。针对上述问题,本文在充分利用压水堆被控对象非线性机理模型信息的基础上,改进LADRC的线性扩张状态观测器（Linear Extended State Observer,LESO）和PD控制律设计,给出了模型辅助的LADRC参数整定方法。然后结合部分反馈线性化（Partial Feedback Linearization,PFL）和T-S模糊理论,系统地解决了压水堆被控对象非线性和参数时变等特性,给LADRC设计带来的挑战。论文主要工作如下:1.针对压水堆功率控制问题,给出了压水堆功率控制的模型辅助线性自抗扰控制器设计与参数整定方法。从等效方框图和控制器增益逼近角度分析了模型辅助LADRC和PID之间的参数对应关系,通过典型被控对象验证了模型辅助LADRC在跟踪性、抗扰性、测量噪声抑制能力以及鲁棒性方面比PID控制的优势。2.针对压水堆动力学特性和功率输出可测的特点,提出了基于降阶扩张状态观测器（Reduced-order Extended State Observer,RESO）的压水堆功率自抗扰控制。频域分析表明,在相同带宽下,能够加快LESO的观测速度,提高相位裕度,且使得参数整定更容易。首先从压水堆非线性模型推导出用于控制器设计的带有“总扰动”项的相对功率二阶模型。然后在控制器设计时结合变量代换方法,避免了将功率输出的导数项作为RESO的输入。进一步探讨了基于RESO的LADRC与PID的参数对应关系。最后采用压水堆非线性、时变模型,验证所设计的控制器性能,仿真结果表明,RESO对各种不确定性和扰动均具有良好的估计能力,基于RESO的LADRC和LQG/LTR相比,响应更快、抗扰能力更强。3.针对压水堆被控对象的非线性特点,提出了基于部分反馈线性化理论的LADRC设计方法。首先利用PFL理论,从压水堆非线性模型,推导出用于LADRC设计的带有“总扰动”项的线性二阶模型。然后针对此模型,设计了带有模型信息的LADRC,并基于Barbalat引理证明了闭环系统稳定性。最后仿真分析表明,所提PEL-LADRC复合控制器在各功率水平下,均具有良好的跟踪性、抗扰性和鲁棒性。4.针对现有压水堆T-S模糊模型构建方法的局限性,提出了 T-S模糊机理模型建模方法和基于运行数据的T-S模糊模型参数辨识方法,并给出了基于T-S模糊模型的前馈-自抗扰复合控制器设计方案,系统地解决了压水堆被控对象非线性、参数时变、冷却剂温度与堆功率水平的耦合效应和外部扰动等给LADRC设计带来的挑战。仿真结果表明,不管T-S模糊模型是从机理模型导出,还是从运行数据辨识所得,基于相对功率变化量和棒速作为前提变量的模糊模型设计的前馈-线性自抗扰控制器在全工况条件下均具有良好的控制性能,且LESO带宽较低。
蔡文静[7]（2020）在《基于等价输入干扰方法的四旋翼无人机扰动抑制与跟踪控制》文中指出四旋翼无人机具备四个交叉耦合的螺旋桨,简单的机械结构使其具有垂直起降、悬停、巡航等功能,从而被广泛应用于各个领域,目前在世界范围内正掀起一股发展无人机的热潮。对四旋翼无人机的控制方案设计和控制理论研究,实现其空间位置和姿态的有效控制,不断提高其控制精度和系统动态、稳态性能,具有重要的科学研究价值和工程应用前景。四旋翼虽然结构简单,但是在控制上依然存在很多难点,主要包括四个方面:运用空气动力学知识对其进行数学建模后,该数学模型是非线性、强耦合、不稳定的系统;建模过程中的误差处理、结构不确定性导致其数学模型存在结构及参数不确定性;四旋翼飞行中遇到各类未知扰动（如气压、温度、风力等变化所致）影响其控制精度;四旋翼系统是四输入六输出的欠驱动系统。综上可见,四旋翼系统本质上是多输入多输出的、具有不确定性的、欠驱动非线性系统,它的扰动抑制与跟踪控制是一个极具挑战性的课题。本文研究四旋翼无人机的扰动抑制和跟踪控制问题,其中跟踪控制包括三种类型:定点跟踪控制,路径点跟踪控制,轨迹跟踪控制。考虑四旋翼系统中的非线性、不确定性、欠驱动性,以及外部未知扰动对控制的影响,本文提出三套控制方案来提高控制器的鲁棒性、控制精度以及系统的动态、稳态性能。本文主要研究内容和创新点如下:（1）针对四旋翼无人机定点跟踪控制中的扰动抑制问题,提出基于滑模观测器与等价输入干扰方法（Sliding-mode-observer-equivalent-input-disturbance,SMO-EID）相结合的控制方案,实现了四旋翼的定点跟踪控制和扰动抑制。该控制方案考虑了外部扰动的影响,模拟四旋翼在空间中以任意初始位置和任意指定航向角,飞行到达期望的位置并保持机身稳定的控制过程。该方案将四旋翼系统分为全驱动和欠驱动系统;针对全驱动系统,通过反馈线性化和PID控制器实现对期望值的跟踪控制;针对欠驱动系统,通过近似线性化和SMO-EID方法实现对期望值的跟踪控制;采用Lyapunov方法证明系统的全局一致有界稳定性（Globally Uniformly Ultimately Bounded,GUUB）;通过与多种方法的仿真对比分析,验证SMO-EID方法在四旋翼的扰动抑制与定点跟踪控制中的有效性和优越性。（2）针对四旋翼无人机路径点跟踪控制中的扰动抑制问题,提出一种基于PID-EID方法的控制方案,实现了四旋翼的路径点跟踪控制和扰动抑制。该控制方案考虑了模型不确定性和未知外部扰动的影响,模拟四旋翼在空间中准确跟踪一系列指定的路径点并在路径中完成相应的任务。该方案运用反馈线性化将四旋翼系统转化为线性系统;通过控制输入变换算法得到四旋翼位置控制的控制量;设计四个EID控制器抑制外部扰动、设计两个PI控制器和两个PD控制器实现期望值的高精度跟踪控制;通过仿真和对比验证PID-EID方法在四旋翼扰动抑制与路径点跟踪控制中的有效性和优越性。（3）针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制中的扰动抑制问题,提出一种基于改进型EID方法的控制方案,实现了四旋翼任意轨迹的跟踪控制和扰动抑制。该控制方案考虑了参数不确定性和未知外部扰动的影响,模拟四旋翼以预定的轨迹在空间中飞行并完成相应的任务。改进型EID方法与传统EID方法相比,扰动抑制性能更好,而且闭环控制系统的稳定域更大。该方案阐述传统EID方法中滤波器对其扰动抑制性能的影响,和改进型EID方法的结构与优点;给出基于改进型EID方法的控制系统结构;通过仿真和对比验证改进型EID方法在四旋翼的扰动抑制与轨迹跟踪控制中的有效性和优越性。
尘帅[8]（2019）在《基于制动意图的分布式驱动电动汽车制动稳定性控制研究》文中指出分布式驱动电动汽车在整车架构上具有优越的车辆动力学可控性,其可以独立控制各个车轮上的驱动及制动力矩,因此可以利用该优点充分有效地提升车辆行驶稳定性。驾驶意图的识别工作对于提升车辆行驶安全性具有积极的作用,当下研究人员对于制动意图研究的重点主要在于对制动意图的准确识别上,少有结合制动意图对车辆进行整车动力学控制的研究,因此本文结合驾驶员制动意图识别对分布式驱动电动汽车在弯道和直道上的制动稳定性做出详细的研究。本文首先明确了研究车辆为由四个轮边电机独立驱动且采用线控机械式制动系统的分布式驱动电动汽车,采用七自由度车辆模型对该研究车辆进行理论分析,并构建了车辆驱动电机模型、线控制动系统模型、车轮垂直载荷模型、路面识别模型。与此同时建立了Carsim整车模型。接着确定了本文研究的制动意图类型、意图识别特征及输入、输出变量,设计了模糊意图识别器的识别架构,运用模糊理论完成了制动意图识别器的算法设计。设计了基于车轮滑移率控制的分布式驱动电动汽车直道制动滑模控制器,选用两种直道制动场景:（1）路面状况确定的情况下变换制动意图;（2）制动意图确定的情况下变换路面条件。在Simulink和Carsim平台上进行联合仿真,仿真结果表明与装有ABS的车辆相比,该控制器不仅可以保证分布式驱动电动汽车的直道制动效能,同时还可以保证车辆的直道制动稳定性及舒适性。提出了一种以车辆横摆角速度和质心侧偏角为控制变量的分布式驱动电动汽车弯道制动稳定性协调策略,采用分层控制结构设计了由参考模型及制动意图识别器决定的顶层控制器;以轮胎利用率为优化目标函数,采用有效集算法求解二次规划目标函数完成对底层控制器的设计。使用Carsim和Simulink针对分布式驱动电动汽车在对开路面进行变换制动意图的联合仿真。仿真结果表明该协调控制策略不仅可以满足纵向制动需求,同时可以最大限度的保证车辆的弯道制动稳定性。
于雪润[9]（2019）在《地学空间数据三维可视化关键算法研究及软件研发》文中研究指明随着大数据时代空间信息技术的飞速发展,地学空间数据的数量和规模越来越庞大。建立地学空间数据模型是解释地学现象、模拟地质过程和开展空间分析的基础,通过运用统计学、地学以及计算机科学等多学科交叉的理论与技术,对地学空间数据进行三维可视化建模与数据分析,进而搭建面向地学空间数据统计和分析的三维可视化软件平台,对于提高地学空间数据处理的直观性和准确性具有重要作用。本文从数据特征分析、空间模型设计、可视化表达方法以及空间分析算法等方面入手对地学空间数据进行了研究,建立了一系列针对地学空间数据的三维可视化建模方法,并开发出一款具有丰富交互操作的三维可视化软件平台。该研究成果将有效提高地学空间数据的三维可视化建模效率和空间分析能力,具有较好的理论研究意义和实际应用价值。本文的主要研究内容如下:1.对地学空间数据的基本特征进行分析,阐述了地学空间数据的三维空间特性以及海量、多尺度、多维、非结构化等特点;通过对多种可视化技术特点与地学空间数据特征的综合考虑,选取VTK图形库作为可视化工具包。2.对常见的点模型、线模型、面元模型（主要包括TIN模型、GRID模型等）,体元模型（主要包括三棱柱模型、六面体模型等）进行研究,并根据地学空间数据的特点,设计相应的数据结构与三维可视化建模方法。3.基于地学空间数据的三维可视化模型,设计了通用的体元网格模型剖切算法,研究了空间插值算法、RF-Kriging预测算法等,有效提高了可视化建模效率和空间分析能力。4.按照软件工程方法,基于Visual Studio 2012开发环境和MFC框架设计开发了一款三维可视化软件平台,实现了地学空间数据的三维可视化构建、管理、编辑、运算及表达等功能,并对真实的地学空间数据进行了三维可视化展示。
王珍[10]（2017）在《绝对节点坐标梁单元与几何精确梁单元对比研究》文中进行了进一步梳理近年来,由于大量轻质柔性构件广泛用于大型机械系统,使得大变形柔性多体系统建模方法受到了越来越广泛的关注。不同的建模方法对工程问题的计算精度以及计算效率都存在一定的影响。目前,可用于描述三维梁结构大转动、大变形动力学特性的建模方法大致可分为两类:Shabana提出的绝对节点坐标方法（ANCF）和Reissner首先提出随后由Simo和Vu-Quoc完善的几何精确梁方法（GEBF）。绝对节点坐标方法采用斜率矢量描述柔性体三维转动问题,具有直观、易理解等优点,但是该方法缺点包括:节点自由度较多,计算效率低下,并存在泊松与剪切闭锁问题,导致收敛性较差。几何精确梁理论则直接选取自由度较少的转角参数作为广义坐标,采用平截面假定,使整个梁的位形完全由梁轴线的位移和相应截面的转动所决定。几何精确梁单元具有自由度少,计算效率高,计算精度高等优点,但缺点在于旋转参数插值与更新算法非常复杂。本文详细对比分析了上述两类大变形柔性多体系统建模方法,主要通过以下几方面进行了详细的研究:1)回顾绝对节点坐标方法基本理论,给出绝对节点坐标方法的三维全参数梁单元、缩减梁单元的弹性力、刚度矩阵以及质量矩阵计算方法,并基于第一类Lagrange方程建立其动力学方程以及给出了相应的时间积分算法;2)回顾几何精确梁单元的基本理论,基于旋转张量描述梁截面转动,给出梁单元角速度与曲率的计算公式,介绍几类三维有限旋转矩阵的参数化方法,建立几何精确梁单元的动力学平衡方程、应变-位形几何方程以及物理方程。3)选取Cartesian旋转矢量参数化方法描述对几何精确梁单元截面转动,详细推导了三类几何精确梁模型,研究应变、弹性力以及惯性力的线性化方法,并详细推导旋转矢量参数更新与插值计算方法。4)采用MATLAB语言,编写平面与空间几何精确梁单元源程序,并通过一系列经典静力学算例验证三维几何精确梁单元的正确性。最后,通过若干个静力学与动力学算例,从仿真精度与计算效率角度出发,全面对比分析基于绝对节点坐标的三维全参数、缩减以及几何精确三类梁单元的优缺点。
二、基于参数不确定性的MAV模型线化方法研究（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、基于参数不确定性的MAV模型线化方法研究（论文提纲范文）
（1）基坑工程BIM深化设计及WebGL可视化研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题选题背景 |
| 1.2 研究意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 BIM技术的发展及研究现状 |
| 1.3.2 BIM数据优化及WebGL可视化技术的发展及研究现状 |
| 1.4 研究内容及技术路线 |
| 第2章 基坑地质结构模型的参数化构建 |
| 2.1 Revit软件及Dynamo二次开发简介 |
| 2.1.1 Revit软件 |
| 2.1.2 Dynamo二次开发 |
| 2.2 地质勘探数据提取 |
| 2.2.1 基于AutoCAD的图形处理 |
| 2.2.2 基于Dynamo的数据提取 |
| 2.3 土层界面及地质实体的参数化构建 |
| 2.3.1 土层界面的参数化构建 |
| 2.3.2 地质实体的参数化构建 |
| 2.4 基坑土体开挖 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 基坑支护结构深化设计 |
| 3.1 Revit参数化设计介绍 |
| 3.2 基坑典型支护构件参数化设计 |
| 3.2.1 锚杆的参数化设计 |
| 3.2.2 灌注桩的参数化设计 |
| 3.2.3 单排桩冠梁的参数化设计 |
| 3.2.4 双排桩冠梁的参数化设计 |
| 3.2.5 内支撑格构柱的参数化设计 |
| 3.3 基于Dynamo的基坑支护构件批量布置 |
| 3.3.1 灌注桩及冠梁等的批量布置 |
| 3.3.2 锚杆的批量布置 |
| 3.3.3 内支撑梁及格构柱的批量布置 |
| 3.4 基坑支护结构典型节点的深化设计 |
| 3.4.1 单排灌注桩及冠梁节点 |
| 3.4.2 双排灌注桩及冠梁节点 |
| 3.4.3 钢筋混凝土“十”字形梁与钢格构柱节点 |
| 3.4.4 钢筋混凝土“K”字形梁与钢格构柱节点 |
| 3.4.5 钢筋混凝土“不”字形梁与钢格构柱节点 |
| 3.4.6 钢筋混凝土“大”字形梁与钢格构柱节点 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于WebGL的基坑可视化设计 |
| 4.1 WebGL开发技术介绍 |
| 4.1.1 Web GL技术 |
| 4.1.2 Three.js库 |
| 4.2 BIM模型的数据轻量化处理 |
| 4.2.1 基于JSON格式的中间件转换 |
| 4.2.2 模型的加载与渲染 |
| 4.3 可视化交互平台设计 |
| 4.3.1 WebGL场景搭建 |
| 4.3.2 基本交互功能的实现 |
| 4.3.3 模型属性信息的交互 |
| 4.3.4 模型参数信息的回调 |
| 4.4 工程实例 |
| 4.4.1 工程概况 |
| 4.4.2 勘探点布置及土层参数 |
| 4.4.3 支护结构设计 |
| 4.4.4 实施方案 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 结论与展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 在学研究成果 |
| 致谢 |
（2）能耗时空数据的可视分析方法研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 研究目的及意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 时空数据可视化 |
| 1.3.2 水电数据时空特征可视化 |
| 1.4 研究内容和组织结构 |
| 1.4.1 研究内容 |
| 1.4.2 组织结构 |
| 第二章 相关理论与技术基础 |
| 2.1 时空数据可视化方法 |
| 2.1.1 时变数据的可视化方法 |
| 2.1.2 多维度空间的可视化方法 |
| 2.2 多视图可视化方法 |
| 2.3 能耗供给数据时空特征 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 能耗时空数据及可视化方法 |
| 3.1 数据以及方法介绍 |
| 3.1.1 缺值和异常数据处理 |
| 3.1.2 K-means算法 |
| 3.1.3 基于K-means的离群检测算法的步骤 |
| 3.1.4 异常数据处理 |
| 3.2 分析任务 |
| 3.3 可视化方法 |
| 3.3.1 多维时空数据的渐进式可视化方法 |
| 3.3.2 能耗数据层次关系的可视化方法研究 |
| 3.3.3 水电能耗信息的二维可视化方法研究 |
| 3.3.4 水电能耗信息的三维可视化方法研究 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 能耗时空数据可视化系统 |
| 4.1 设计过程 |
| 4.1.1 需求分析 |
| 4.1.2 设计目标 |
| 4.1.3 系统架构 |
| 4.2 供电数据可视化模块 |
| 4.2.1 区域视图 |
| 4.2.2 层次结构视图 |
| 4.3 供水数据可视化模块 |
| 4.3.1 区域视图 |
| 4.3.2 详细视图 |
| 4.4 系统案例分析 |
| 4.4.1 供电数据供电态势案例分析 |
| 4.4.2 供水数据案例分析 |
| 4.5 用户评估 |
| 4.5.1 实验 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 全文总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 |
（3）基于图神经网络的跨领域推荐系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 研究内容及研究路线 |
| 1.2.1 研究内容 |
| 1.2.2 研究框架与研究路线 |
| 2 国内外研究现状 |
| 2.1 图神经网络研究现状 |
| 2.1.1 基于邻居聚合的图神经网络 |
| 2.1.2 基于图嵌入的图神经网络 |
| 2.2 跨领域推荐研究现状 |
| 2.2.1 基于矩阵(张量)分解的跨领域推荐 |
| 2.2.2 利用知识的跨领域推荐 |
| 2.2.3 基于迁移学习的跨领域推荐 |
| 2.3 文献述评 |
| 3 基于图神经网络的跨领域推荐模型 |
| 3.1 问题定义 |
| 3.1.1 问题形式化定义 |
| 3.1.2 研究假设 |
| 3.2 模型框架 |
| 3.3 邻居生成策略 |
| 3.3.1 跨领域邻居生成策略 |
| 3.3.2 同领域邻居生成策略 |
| 3.4 节点聚合策略 |
| 3.4.1 基于Attention的同领域邻居聚合策略 |
| 3.4.2 基于偏好迁移的跨领域邻居聚合策略 |
| 3.5 辅助信息融合 |
| 3.5.1 离散型辅助信息融合 |
| 3.5.2 连续型辅助信息融合 |
| 3.5.3 文本型辅助信息融合 |
| 3.6 优化目标函数 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 实验及结果分析 |
| 4.1 离线实验 |
| 4.1.1 实验数据集 |
| 4.1.2 评价指标 |
| 4.1.3 实验设计 |
| 4.1.4 参数设置 |
| 4.1.5 实验分析 |
| 4.2 在线实验 |
| 4.2.1 实验框架 |
| 4.2.2 实验分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录A 线上期间服务稳定性数据 |
| 附录B 数据采集过程 |
| 致谢 |
（4）多机器人协同目标追踪控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 主要符号说明 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文选题背景与研究意义 |
| 1.2 多机器人协同目标追踪控制研究现状 |
| 1.3 模型不确定的机器人控制方法研究现状 |
| 1.4 现存问题分析 |
| 1.5 论文主要内容及章节安排 |
| 第二章 基于估计器的多机器人分布式协同控制 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 图论知识 |
| 2.3 基于分布式估计的协同控制器设计 |
| 2.3.1 分布式估计器设计 |
| 2.3.2 协同控制器设计 |
| 2.3.3 稳定性分析 |
| 2.4 仿真实验及分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 基于局部信息的多机器人分布式协同容错控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 协同容错控制器设计 |
| 3.3 稳定性分析 |
| 3.4 仿真实验及分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 模型线性不确定性下的多机器人分布式协同控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 多欧拉—拉格朗日模型建立 |
| 4.3 内外环NSB+APD-SMC控制器设计 |
| 4.3.1 外环NSB控制器设计 |
| 4.3.2 内环APD-SMC控制器设计 |
| 4.4 稳定性分析 |
| 4.5 仿真实验及分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 输入约束及模型非线性不确定性下的多机器人分布式协同控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 RPD-SMC控制器设计 |
| 5.3 内环BRPD-SMC控制器设计及稳定性分析 |
| 5.3.1 内环BRPD-SMC控制器设计 |
| 5.3.2 内环稳定性分析 |
| 5.4 仿真实验及分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 本文总结 |
| 6.2 未来工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和参加科研情况 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 |
（5）电机单方向转动工艺约束下连铸结晶器振动位移跟踪控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.2 连铸结晶器振动位移跟踪控制相关方法的研究现状 |
| 1.2.1 具有约束的非线性系统跟踪控制研究现状 |
| 1.2.2 非线性周期输出系统的跟踪控制研究现状 |
| 1.2.3 考虑干扰及不确定性的非线性系统跟踪控制研究现状 |
| 1.2.4 连铸结晶器振动位移跟踪控制研究现状 |
| 1.3 本文研究的主要内容 |
| 第2章 伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统模型及工艺技术要求 |
| 2.1 伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统数学模型 |
| 2.1.1 伺服电机数学模型 |
| 2.1.2 偏心轴连杆机构等机械传动部分模型 |
| 2.1.3 伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统整体模型 |
| 2.2 伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移控制系统工艺技术要求 |
| 2.2.1 连铸工艺简介及连铸结晶器非正弦振动基本工艺要求 |
| 2.2.2 连铸工艺对伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统的控制要求 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 电机单方向转动工艺约束下结晶器振动位移系统复合控制研究 |
| 3.1 伺服电机转速与结晶器振动位移间映射关系的构建 |
| 3.2 结晶器振动位移给定量前馈-反馈复合控制器 |
| 3.2.1 结晶器振动位移系统重复PI反馈控制器设计 |
| 3.2.2 结晶器振动位移非线性前馈控制器设计 |
| 3.2.3 结晶器振动位移给定量前馈-反馈复合控制器仿真研究 |
| 3.3 考虑扰动观测器前馈补偿的结晶器振动位移系统复合控制 |
| 3.3.1 机械传动部分对结晶器振动位移的影响分析 |
| 3.3.2 考虑扰动观测器前馈补偿的结晶器振动位移系统复合控制器设计 |
| 3.3.3 考虑扰动观测器前馈补偿的结晶器振动位移系统复合控制器仿真研究 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 考虑时变负载的连铸结晶器振动位移系统自抗扰控制研究 |
| 4.1 伺服电机转角与结晶器振动位移的分段函数关系 |
| 4.2 连铸结晶器振动位移系统自抗扰控制器设计 |
| 4.2.1 基于时变参数估计的自抗扰控制器设计 |
| 4.2.2 连铸结晶器振动位移系统自抗扰控制器的稳定性分析 |
| 4.2.3 连铸结晶器振动位移系统自抗扰控制器仿真研究 |
| 4.3 连铸结晶器振动位移系统滑模自抗扰控制器设计 |
| 4.3.1 基于混合趋近律的滑模自抗扰控制器设计 |
| 4.3.2 连铸结晶器振动位移系统滑模自抗扰控制器的稳定性分析 |
| 4.3.3 连铸结晶器振动位移系统滑模自抗扰控制器仿真研究 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 基于扰动观测的连铸结晶器振动位移系统滑模控制研究 |
| 5.1 电机转角跟踪误差与结晶器振动位移跟踪误差映射关系的构建 |
| 5.2 基于扰动观测的连铸结晶器振动位移系统滑模控制器设计 |
| 5.2.1 结晶器振动位移滑模控制器切换函数设计 |
| 5.2.2 基于切换函数的扩张状态观测器设计 |
| 5.2.3 基于扰动观测的结晶器振动位移滑模控制器设计及分析 |
| 5.3 基于扰动观测的连铸结晶器振动位移滑模控制器仿真研究 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移前馈-反馈复合控制实验研究 |
| 6.1 伺服电机驱动的连铸结晶器振动实验平台简介 |
| 6.2 基于西门子Simotion D425控制器的控制系统简介 |
| 6.3 结晶器振动位移给定量前馈-反馈的复合控制实验 |
| 6.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（6）线性自抗扰控制方法及其压水堆功率控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 主要符号对照表 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.1.1 压水堆控制系统及其局限性 |
| 1.1.2 压水堆被控对象动态特性 |
| 1.1.3 自抗扰控制的起源 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 现有压水堆控制概况 |
| 1.2.2 自抗扰控制研究现状 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 |
| 第2章 模型辅助的自抗扰控制及其参数整定 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 自抗扰控制特点 |
| 2.3 LADRC控制系统描述 |
| 2.3.1 被控对象描述 |
| 2.3.2 系统扩张状态后的状态方程描述 |
| 2.3.3 线性连续扩张状态观测器 |
| 2.3.4 线性状态误差反馈控制律 |
| 2.3.5 控制系统方框图 |
| 2.4 LADRC的参数物理意义和整定 |
| 2.4.1 控制系统的频带宽度 |
| 2.4.2 ω_o的意义和选取 |
| 2.4.3 ω_c的意义和选取 |
| 2.4.4 LADRC参数整定 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 模型辅助LADRC和PID的参数关系 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 方法一 |
| 3.2.1 几个重要结论 |
| 3.2.2 例题 |
| 3.3 方法二 |
| 3.3.1 鲁棒稳定性的度量 |
| 3.3.2 例题 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 基于降阶状态观测器的压水堆功率自抗扰控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 压水堆堆芯模型 |
| 4.2.1 压水堆堆芯非线性模型 |
| 4.2.2 模型变换 |
| 4.3 基于RESO的LADRC |
| 4.4 仿真分析 |
| 4.4.1 不同LADRC性能比较 |
| 4.4.2 模型不确定性 |
| 4.4.3 抗扰性 |
| 4.4.4 鲁棒性 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 基于部分反馈线性化的压水堆功率自抗扰控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 PWR堆芯非线性模型的PFL设计 |
| 5.3 PWR的LADRC设计 |
| 5.4 闭环系统稳定性 |
| 5.5 控制性能评价 |
| 5.5.1 跟踪性 |
| 5.5.2 抗扰性 |
| 5.5.3 鲁棒性 |
| 5.5.4 比较 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 压水堆模糊建模及模糊自抗扰控制 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 用于LADRC设计的非线性模型 |
| 6.3 压水堆非线性系统的模糊建模 |
| 6.3.1 非线性项的T-S模糊表示 |
| 6.3.2 压水堆二阶非线性模型的T-S模糊近似 |
| 6.3.3 基于运行数据的压水堆T-S模糊模型辨识 |
| 6.4 基于T-S模糊模型的压水堆功率控制器设计 |
| 6.4.1 基于T-S模糊模型的LADRC设计 |
| 6.4.2 基于T-S模糊模型的前馈控制设计 |
| 6.5 仿真分析 |
| 6.5.1 基于非线性模型解析的模糊模型LADRC性能 |
| 6.5.2 基于运行数据辨识的模糊模型LADRC性能 |
| 6.5.3 基于两种模型构建方法所得控制器的性能比较 |
| 6.6 本章小结 |
| 第7章 结论与展望 |
| 7.1 研究结论 |
| 7.2 未来工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的主要论文及其它成果 |
| 攻读博士学位期间参加的科研工作 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（7）基于等价输入干扰方法的四旋翼无人机扰动抑制与跟踪控制（论文提纲范文）
| 作者简介 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景、目的及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 四旋翼无人机控制方法 |
| 1.2.2 扰动抑制方法 |
| 1.2.3 非线性特性分析 |
| 1.2.4 非线性系统控制方法 |
| 1.3 论文内容和结构 |
| 第二章 四旋翼无人机系统动力学模型 |
| 2.1 四旋翼无人机飞行原理 |
| 2.2 系统动力学模型与特征 |
| 2.3 控制问题与控制难点 |
| 2.3.1 四旋翼无人机的控制问题 |
| 2.3.2 四旋翼无人机的控制难点 |
| 2.4 系统不确定性分析 |
| 2.5 控制输入变换算法 |
| 2.6 近似线性化模型与严密线性化模型 |
| 2.6.1 近似线性化模型 |
| 2.6.2 严密线性化模型 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 基于SMO-EID方法的扰动抑制与定点跟踪控制 |
| 3.1 基于SMO-EID方法与近似线性化方法的控制系统设计 |
| 3.1.1 等价输入干扰方法 |
| 3.1.2 结合滑模观测器的等价输入干扰方法 |
| 3.1.3 控制系统结构设计 |
| 3.2 系统稳定性分析与控制算法 |
| 3.3 仿真对比分析 |
| 3.3.1 SMO-EID方法仿真与对比 |
| 3.3.2 PID方法设计与仿真 |
| 3.3.3 等价输入干扰方法设计与仿真 |
| 3.3.4 扩展状态观测器方法设计与仿真 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于PID-EID方法的扰动抑制与路径点跟踪控制 |
| 4.1 基于PID-EID方法与严密线性化方法的控制系统设计 |
| 4.2 系统稳定性分析与控制算法 |
| 4.3 仿真对比验证 |
| 4.3.1 跟踪性能仿真对比 |
| 4.3.2 带有不同扰动和噪音条件下的仿真分析 |
| 4.3.3 与其他主动扰动抑制方法的对比分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 基于改进型EID方法的扰动抑制与轨迹跟踪控制 |
| 5.1 基于改进型EID方法与严密线性化方法的控制系统设计 |
| 5.1.1 改进型EID方法 |
| 5.1.2 系统结构设计 |
| 5.2 系统稳定性分析与控制算法 |
| 5.2.1 改进型EID估计器的稳定性分析 |
| 5.2.2 基于改进型EID方法的系统稳定性分析 |
| 5.3 仿真对比验证 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（8）基于制动意图的分布式驱动电动汽车制动稳定性控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 分布式驱动电动汽车研究现状 |
| 1.2.1 分布式驱动电动汽车动力学控制 |
| 1.2.2 分布式驱动电动汽车稳定性控制研究现状 |
| 1.2.3 分布式驱动电动汽车转矩分配研究现状 |
| 1.3 制动意图研究现状 |
| 1.3.1 国外制动意图研究现状 |
| 1.3.2 国内制动意图研究现状 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第2章 分布式驱动电动汽车动力学建模 |
| 2.1 模型整体架构 |
| 2.2 车辆动力学特性分析 |
| 2.2.1 七自由度车辆动力学特性分析 |
| 2.2.2 驱动电机模型 |
| 2.2.3 EMB模型 |
| 2.2.4 轮胎垂直载荷模型 |
| 2.2.5 路面识别模型 |
| 2.3 Carsim车辆模型 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 驾驶意图识别 |
| 3.1 驾驶意图分类及特征分类 |
| 3.2 制动意图识别算法分析 |
| 3.2.1 模糊推理系统 |
| 3.2.2 神经网络 |
| 3.2.3 自适应神经模糊推理系统 |
| 3.2.4 隐马尔科夫模型 |
| 3.2.5 聚类分析 |
| 3.3 制动意图识别器模型 |
| 3.3.1 模糊算法 |
| 3.3.2 制动意图识别器 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 车辆直道制动稳定性控制策略 |
| 4.1 滑模变结构控制理论 |
| 4.2 车辆直道制动滑模控制器设计 |
| 4.2.1 最优制动力分配策略 |
| 4.2.2 滑模变结构控制器 |
| 4.3 联合仿真验证 |
| 4.3.1 场景1.a.中等制动意图,干沥青路面转换为湿沥青路面 |
| 4.3.2 场景1.b.中等制动意图,湿沥青路面转换为雪路面 |
| 4.3.3 场景2.a.干沥青路面,中等制动意图转换为紧急制动意图 |
| 4.3.4 场景2.b.湿沥青路面,中等制动意图转换为紧急制动意图 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 车辆弯道制动稳定性控制策略 |
| 5.1 顶层控制器 |
| 5.1.1 参考模型 |
| 5.1.2 横摆力矩控制器 |
| 5.2 底层控制器 |
| 5.2.1 控制分配问题 |
| 5.2.2 加权最小二乘法控制分配 |
| 5.2.3 优化目标的选取 |
| 5.2.4 有效集算法 |
| 5.3 联合仿真验证 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 |
| 致谢 |
（9）地学空间数据三维可视化关键算法研究及软件研发（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 可视化技术的研究现状 |
| 1.2.2 地质统计学的研究现状 |
| 1.2.3 可视化软件的研发概况 |
| 1.3 论文主要研究内容与创新点 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 论文创新点 |
| 1.4 论文结构安排 |
| 第二章 地学空间数据特征分析与可视化方法 |
| 2.1 地学空间数据来源分析 |
| 2.2 地学空间数据特征分析 |
| 2.3 基于VTK的数据可视化方法 |
| 2.3.1 可视化管线与渲染引擎 |
| 2.3.2 VTK的基本数据结构 |
| 2.3.3 坐标系统与空间变换 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 地学空间数据三维可视化模型设计 |
| 3.1 点模型与线模型 |
| 3.2 三维面元模型 |
| 3.2.1 TIN模型 |
| 3.2.2 GRID模型 |
| 3.3 三维体元模型 |
| 3.3.1 三棱柱模型 |
| 3.3.2 六面体模型 |
| 3.3.3 四面体模型 |
| 3.4 三维属性模型 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 地学空间数据三维可视化关键算法研究 |
| 4.1 地学空间数据三维空间剖切方法 |
| 4.1.1 隐函数模型 |
| 4.1.2 隐函数模型剖切算法设计 |
| 4.1.3 可视化流程设计 |
| 4.1.4 模型剖切展示 |
| 4.2 地学空间数据三维空间插值方法 |
| 4.2.1 距离幂次反比插值 |
| 4.2.2 普通克里金插值 |
| 4.2.3 RF—Kriging算法在煤层气含量预测中的应用 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 地学空间数据三维可视化软件设计与实现 |
| 5.1 需求分析与架构设计 |
| 5.1.1 系统需求分析 |
| 5.1.2 系统架构设计 |
| 5.2 界面设计与功能实现 |
| 5.2.1 用户界面设计 |
| 5.2.2 文件管理模块 |
| 5.2.3 可视化模块 |
| 5.2.4 交互模块 |
| 5.3 软件功能示例 |
| 5.3.1 基于钻孔数据的地层建模 |
| 5.3.2 图形编辑功能展示 |
| 5.3.3 网格最短路径计算 |
| 5.3.4 空间模型的布尔运算 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 |
（10）绝对节点坐标梁单元与几何精确梁单元对比研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源、研究的意义 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究概况 |
| 1.2.1 多体系统动力学及建模方法研究概况 |
| 1.2.2 绝对节点坐标方法研究概况 |
| 1.2.3 几何精确梁建模方法研究概况 |
| 1.3 本文研究内容与体系结构 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 本文的体系结构 |
| 1.4 本章小结 |
| 第2章 绝对节点坐标方法梁单元基本理论 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 绝对节点坐标方法理论基础 |
| 2.2.1 变形梯度 |
| 2.2.2 应力应变 |
| 2.3 两类绝对节点坐标方法梁单元 |
| 2.3.1 ANCF全参数梁 |
| 2.3.2 ANCF缩减梁 |
| 2.4 半离散动力学方程与求解算法 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 几何精确梁单元基本理论 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 几何精确梁理论基础 |
| 3.2.1 平截面假定 |
| 3.2.2 旋转张量基本理论 |
| 3.2.3 角速度计算 |
| 3.2.4 曲率计算 |
| 3.3 三维有限旋转参数化方法 |
| 3.3.1 欧拉角参数化 |
| 3.3.2 Cayley’s参数化 |
| 3.3.3 欧拉四元数 |
| 3.3.4 矢量参数化方法 |
| 3.4 应变-位形关系 |
| 3.5 本构关系 |
| 3.5.1 应力-应变关系 |
| 3.5.2 截面剪切修正系数计算 |
| 3.6 强形式及弱形式平衡方程 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 几类几何精确梁单元及其求解算法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 几类几何精确梁单元 |
| 4.2.1 平面几何精确梁 |
| 4.2.2 平面几何精确曲梁 |
| 4.2.3 空间几何精确曲梁 |
| 4.3 平衡方程线性化算法 |
| 4.3.1 应变线性化算法 |
| 4.3.2 弹性力线性化算法 |
| 4.3.3 惯性力线性化算法 |
| 4.4 转动参数化、更新以及插值算法 |
| 4.4.1 Cartesian 参数化旋转矩阵计算方法 |
| 4.4.2 Cartesian矢量参数化更新算法 |
| 4.4.3 Cartesian矢量参数化插值算法 |
| 4.5 几何精确梁单元时间积分算法研究 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 绝对节点坐标与几何精确梁单元数值对比分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 结构静力学与动力学对比分析算例 |
| 5.2.1 受集中载荷作用的悬臂梁静力学分析 |
| 5.2.2 受集中力矩作用的悬臂梁静力学分析 |
| 5.2.3 受集中载荷作用的悬臂梁动力学分析 |
| 5.3 多体动力学算例 |
| 5.3.1 含球铰约束的单摆动力学分析 |
| 5.3.2 含球铰约束的双摆动力学分析 |
| 5.3.3 含旋转铰约束的双摆动力学分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表论文 |
| 致谢 |
四、基于参数不确定性的MAV模型线化方法研究（论文参考文献）
- [1]基坑工程BIM深化设计及WebGL可视化研究[D]. 张怡. 沈阳工业大学, 2021
- [2]能耗时空数据的可视分析方法研究[D]. 徐文强. 合肥工业大学, 2021(02)
- [3]基于图神经网络的跨领域推荐系统研究[D]. 吴世哲. 大连理工大学, 2021(02)
- [4]多机器人协同目标追踪控制方法研究[D]. 高嵩. 山东大学, 2020
- [5]电机单方向转动工艺约束下连铸结晶器振动位移跟踪控制研究[D]. 李强. 燕山大学, 2020
- [6]线性自抗扰控制方法及其压水堆功率控制研究[D]. 刘玉燕. 华北电力大学(北京), 2020(06)
- [7]基于等价输入干扰方法的四旋翼无人机扰动抑制与跟踪控制[D]. 蔡文静. 中国地质大学, 2020(03)
- [8]基于制动意图的分布式驱动电动汽车制动稳定性控制研究[D]. 尘帅. 青岛理工大学, 2019(02)
- [9]地学空间数据三维可视化关键算法研究及软件研发[D]. 于雪润. 合肥工业大学, 2019(01)
- [10]绝对节点坐标梁单元与几何精确梁单元对比研究[D]. 王珍. 北京理工大学, 2017