一、高速越野性车辆悬架系统分析（论文文献综述）
董贯红[1]（2021）在《战地路面勘测车通过性的仿真研究》文中研究说明随着各国军事战略结构的调整以及传统作战方式的改变,近年来各国军方越来越重视路面勘测车的发展。由于战地路面勘测车的使用环境特殊,需要对勘测车的通过性进行分析,使其具有快速通过平地的能力、爬坡能力以及越障能力等。论文围绕采用轮履复合新型结构的战地路面勘测车辆,采用理论和数值模拟方法对已完成行驶系统设计的勘测车轮式形态下的运动特性和通过特性进行了研究,研究工作可为勘测车总体设计初期阶段提供一定的理论依据。首先,结合勘测车设计性能指标和使用环境的特殊要求,确定了勘测车的传动系统结构,并初步确定了勘测车驱动电机的参数和动力系统的参数。建立了勘测车轮式形态下整车动力学模型。其次,分析了结构参数和动力参数确定的勘测车的运动特性。包括勘测车的速度特性、爬坡特性、转向特性、越垂直墙特性和越壕特性。通过分析,明确了勘测车在驱动电机工作特性曲线和不同运行速度下的运动特性。然后,研究了勘测车的最大速度特性、最大爬坡特性、最小转弯特性、最大越垂直墙特性和最大越壕特性,对勘测车的通过性能做出了评估。最后,改变勘测车的结构参数和动力参数,包括车重、质心位置、轴距以及驱动方式等,研究了其对勘测车最大速度、最大坡度、最小转弯半径、最大越墙高度和最大越壕宽度的影响,为勘测车通过性的提高提供理论参考。图101幅,表5个,参考文献90篇。
徐荣霞[2]（2020）在《基于磁流变阻尼器的1/4车辆半主动悬架系统混合控制策略研究》文中研究说明随着社会、科学技术进步及汽车行业的迅速发展,人们对汽车性能的追求越来越高,作为车辆行驶系统的重要组成部分之一,悬架系统性能好坏会对乘坐舒适性、操纵稳定性及行驶安全性造成直接影响。传统的被动悬架通过弹簧和阻尼元件共同作用改善车辆振动,但其结构参数固定不可变,减振效果受到限制;半主动悬架可以通过控制算法改变悬架阻尼或刚度系数,控制输出阻尼力,从而控制悬架性能,具有良好的减振效果,且与主动悬架相比,半主动悬架结构简单、耗能低、成本低。采用磁流变阻尼器（MRD）的半主动悬架性能优良,能达到与主动悬架系统性能相近的减振效果,且具有耗能低、响应速度快、输出阻尼力大、可调范围广且顺逆可调等优点,因此有重要的应用价值。建立能准确描述磁流变阻尼器力学性能的数学模型和设计半主动悬架控制策略是磁流变半主动悬架系统研究的两个核心问题,本文针对这两个问题建立悬架系统模型并进行数值仿真分析开展研究,主要工作内容如下:（1）介绍磁流变阻尼器的工作原理及工作模式,叙述磁流变阻尼器不同的力学模型及各模型的特点。利用INSTRON实验系统对课题组已有的MRD进行试验测试,分析其速度特性和示功特性,选择改进的双曲正切模型作为本次研究中MRD的数学模型,采用遗传算法进行参数辨识,并将仿真结果和试验值进行对比,结果表明,参数辨识得到的模型能很好地描述MRD的力学特性。（2）建立路面输入模型和1/4车辆半主动悬架模型,并确立系统状态方程,选择车身加速度、悬架动行程及轮胎动位移作为悬架性能的评价指标,分析悬架参数对悬架传递特性的影响。（3）设计模糊控制器及模糊PID控制器,并通过设计合理的模糊规则控制磁流变阻尼器的输入电流,从而控制阻尼器的输出阻尼力,最终实现控制悬架减振的作用,并在MATLAB/Simulink环境下进行建模仿真,结果验证了这两种控制方法均具有效性,且模糊PID控制效果更好。同时针对模糊控制规则制定具有依赖性和主观性,规则制定过程复杂且调试繁琐的缺点,提出一种模糊LQG控制策略,通过对比分析验证该方法与模糊控制和模糊PID控制相比具有更好的减振效果,在随机路面行驶时,车身加速度均方根值较被动悬架减小43.83%,具有更好的车辆平顺性及行驶安全性。
张晓晨[3]（2020）在《应急救援车辆油气悬架参数优化研究》文中进行了进一步梳理油气悬架具有非线性的刚度和阻尼特性,能够较好地契合应急救援车辆质量大、行驶工况复杂的特点,通过获取最小垂向加速度均方根值来对不同车速和路面等级下参数进行离线优化,结合车辆行驶的路面等级识别结果,对阻尼参数进行优化以提高应急救援车辆的行驶平顺性。本文依托国家重点研发计划项目“高机动多功能应急救援车辆关键技术研究与应用示范”（No.2016YFC0802904）,以应急救援车辆油气悬架系统为研究对象,对油气悬架的特性进行了分析,并提出了油气悬架参数优化方法,提升了车辆行驶的平顺性,具体研究内容如下:（1）建立了油气悬架数学模型并对其力学特性进行分析。基于理想气体状态方程和流体力学理论,结合油气悬架系统结构和安装形式,对独立式油气悬架数学力学模型进行建立;基于建立的数学模型,分析其非线性的刚度和阻尼特性,并对系统中蓄能器体积、预充气体压力和阻尼孔径等关键参数对其力学特性的影响进行研究。（2）建立了基于TruckSim和MATLAB/Simulink的应急救援车辆联合仿真模型和基于白噪声的路面仿真模型。基于应急救援车辆关键参数,在TruckSim软件中建立整车模型,并在MATLAB/Simulink中搭建油气悬架模型及其控制模型;依据路面标准,建立不同车速下各级路面模型,仿真获得特定车速和路面条件下的车桥响应数据,通过与试验测取数据间的对比分析,验证路面模型及联仿模型的合理性。（3）基于车辆行驶平顺性,对悬架系统阻尼参数进行了离线优化及特性分析。以车身垂向加速度均方根值最小为目标,采用Kriging模型和遗传算法对各级路面、特定车速下悬架系统阻尼参数进行离线优化,获得不同车速和路面条件下的优化结果;对孔径最优解随车速和路面等级的变化特性以及阻尼孔径变化的敏感性进行分析。（4）采用判别分析方法对路面等级进行了识别并基于此对阻尼孔径实时优化。采用Fisher判别分析方法,对车辆行驶的路面等级进行识别;结合路面等级识别结果、车辆行驶速度以及悬架阻尼参数离线优化结果,对悬架阻尼进行实时优化,以提升应急救援车辆行驶的平顺性。
王杨[4]（2020）在《考虑相位补偿的半主动悬架控制策略研究》文中研究表明汽车是我国国民经济的支柱产业之一,是集成最新前沿科技的工业产品。而汽车底盘性能是汽车内在产品品质的重要体现。无人驾驶汽车技术方兴未艾,当智能驾驶技术解放驾驶员的双手时,自动驾驶汽车的晕动症也越来越受到关注。舒适、放松、自然的驾乘体验是汽车底盘性能的永恒追求。半主动悬架系统具有性能好、可靠性高、能耗低的优势被大量学者关注和研究,并逐步应用在中高端车型中。半主动悬架是根据路面激励实时调节减振器的阻尼系数以此适应不同的路面情况,提高车辆舒适性和安全性。根据不同底盘驾驶模式的选择,面向不同的悬架控制目标的最佳控制策略成为半主动悬架控制策略开发的关键。开发面向电控悬架产品的半主动控制算法具有重要意义。半主动悬架控制算法已有40余年的发展,各种控制理论框架下控制算法都有所研究。但是面向特定控制目标下的最佳控制算法尚未有明确的定义。本文从该角度开展课题的研究,提出面向不同悬架性能目标的全频域内最佳控制策略,并进行理论证明、仿真验证和试验对比,证明算法的有效性。本文的主要研究内容如下:首先对控制对象半主动悬架进行建模,建立了不同形式的路面激励模型。对悬架的性能评价指标及评价方法进行介绍,并对二自由模型的准确性进行说明。针对阻尼可调减振器的建模方法,本文考虑实际的工程产品开发需要,选定非参数化建模方式,并借鉴UniTire轮胎模型的建模思想,提出了适用于电磁阀控减振器和磁流变液减振器等阻尼可调减振器的UniDamper减振器模型,该模型具有辨识参数少、满足物理边界条件等优点。为了能够精确描述减振器的响应特性,建立了减振器响应特性的动力学模型。然后,针对面向乘坐舒适性的以最小车身振动加速度为控制目标的控制策略进行对比分析。利用能量流传递理论对相关控制算法进行理论阐述,针对天棚（Skyhook,SH）和加速度阻尼（Acceleration Driven Damper,ADD）控制的不同控制特性,从控制逻辑相位关系的角度进行说明,然后提出了对车身加速度信号在低频时进行-90°的相位补偿,使其在低频时控制效果与SH控制接近,高频时控制效果与ADD控制接近,这样提出的改进ADD控制策略具有全频域内降低车身振动加速度的控制特性。然后又对理想SH和ADD控制的传递函数模型进行幅频特性的理论分析,证实改进ADD控制确实具有实际优势和理论根基,并通过仿真进行验证。接着,针对面向驾驶安全性的地棚（Groudhook,GH）控制算法,对速度GH和位移GH两种控制算法进行对比分析,同样基于相位补偿的方式,对轮胎振动速度进行相位补偿,这样提出的改进GH控制能够有效降低轮胎动变形,提高驾驶安全性。为了能够综合考虑悬架性能,利用权重因子方式将改进ADD分别与GH和改进GH进行混合,形成两种在全频域内的最佳混合控制算法,并通过仿真的方式进行验证。随后,以磁流变液阻尼可调减振器为研究对象,对响应特性进行分析和测试,发现减振器的响应时间受运动方向、速度、驱动电流幅值、控制的母线电压等因素影响。采用前馈-比例-积分的控制策略提高磁流变液减振器电磁系统的响应时间,为了提高控制算法抗干扰性,提出了基于理想阻尼力元和重力力元的理想改进加速度阻尼（Modified Acceleration Driven Damper,MADD）参考模型的滑模控制算法,并在不同的减振器响应时间进行仿真对比,发现采用参考模型的滑模控制受到减振器响应时间变化的因素影响较小,抗干扰能力强,相比其他算法具有优势。在悬架的性能表现上,车身振动加速度更容易受减振器响应时间特性的影响,轮胎动变形受减振器响应时间的影响弱一些。最后,利用电磁示功机开发一台面向悬架控制的减振器硬件在环（Hardware-in-the-loop,HiL）试验台,对减振器HiL试验台的工作原理进行介绍,对试验台的跟随特性进行分析验证,并介绍了双横臂悬架的运动-动力学模型。利用该试验台对前面章节中的控制算法进行验证。利用减振器HiL试验,进一步说明针对不同的控制目标提出的控制算法相比于其他算法更具有优势。本文的创新点主要在以下几个方面:（1）针对面向半主动悬架控制的工程开发需要,充分考虑减振器的外特性和响应特性,提出了面向悬架控制的UniDamper减振器模型。（2）对SH和ADD的控制逻辑相频特性进行理论分析,提出了考虑输入信号相位补偿特性的改进ADD控制和改进GH控制,最后利用权重因子的方式,提出了两种最佳混合控制策略。（3）利用物理力元下的理想抑制振动模型,提出结合理想SH和ADD控制的参考模型的滑模控制,突破了减振器响应时间等非线性因素引起的参数摄动和建模不确定性,提升算法的控制效果和抗干扰性。
陈雁[5]（2020）在《消防救援车烛式可控油气悬架系统控制特性研究》文中研究表明消防救援车为了容纳大量的救援设备车身往往较大,这带来了机动性差的缺陷;同时传统消防救援车多采用被动悬架系统,限制了车辆的越野通过性,难以适应复杂的路况。本文依托国家重点研发计划（项目编号:2016YFC0802900）项目子课题,对消防救援车悬架系统展开研究,采用烛式半主动油气悬架系统,分析其对整车稳定性的影响规律,制定了最优控制策略来提高消防救援车在特殊地形下的通过性。本文首先采用数学建模方法对单轮1/4车体进行研究,得到了悬架系统弹性力和阻尼力的变化规律,表明了可以通过控制悬架系统的阻尼来实现相关性能指标的优化效果,为后续整车分析提供理论支撑。在1/4车体研究基础上,对关键元件液压缸、蓄能器等数值变化对系统的影响进行数学分析,并在AMESim中搭建1/4车体系统模型,分析悬架系统相关性能指标的变化规律,验证了方案的可行性。其后对悬架系统控制策略进行了研究,采用LQR线性最优控制策略来控制系统的最优阻尼力。结合现代控制理论相关知识,根据1/4车体数学模型建立整车的数学模型,并建立相应的控制模型,得到控制策略基础上的最优控制参数。设计半主动控制器并建立随机路面模型,通过Simulink仿真模拟得出控制规律及随机路面响应结果,证明了理论研究的可行性,为后期整车系统的控制工作提供理论基础。为了解决AMESim不便于开发阻尼控制器的问题,实现系统最优控制目标,采用AMESim和Simulink联合仿真,对系统控制力（即阻尼力）数据进行交互,从而实现半主动控制策略以及完成对悬架系统多个目标的观测。首先通过1/4车体仿真结果证明了LQR最优控制策略的优化效果明显。继而在联合仿真平台基础之上建立装有被动悬架和半主动悬架的整车模型（系统模型、控制器模型和路面模型等）,并对整车模型进行稳定性分析,对比车辆在不同工况下车辆质心加速度、悬架动挠度、侧向加速度等参数的仿真结果,表明本文悬架系统提高了整车稳定性和越野通过性。最后开发了基于烛式半主动油气悬架系统的消防救援车样机,对悬架系统进行了随机路面及蛇形路面下的试验测试,数据表明整车质心加速度、侧倾角等参数指标基本满足消防救援车行驶在特定工况下对悬架系统的要求。
毕祥如[6]（2020）在《一类集成式互连油气悬架车辆构型及其平顺性比较与多目标优化》文中研究指明随着人们日益关注车辆的安全性和舒适性,悬架成为提升整车的平顺性、操稳性和通过性的关键。油气悬架由于具有其非线性的刚度和阻尼特性,通过对其合理设计可以提升整车的性能。此外,油气悬架的单位质量储能较大和内置阻尼阀,有利于降低悬架重量和尺寸,便于整车布置。这些原因使得油气悬架在应用上具有巨大的潜能,成为未来发展的方向。主动油气悬架可以显着的提升车辆的性能,但是由于其昂贵的成本和复杂的执行构件限制了其发展。阀控半主动油气悬架的表现取决于实际电磁阀控制的精度,对车辆性能提升的能力有限。因此,在提升车辆性能的前提下,寻求一种成本较低、结构简单可靠的油气悬架成为追求的目标。具有抗俯仰和侧倾作用的一类集成式互连油气悬架车辆,通过取消外置储能器和管路实现油气悬架互连,结构简单可靠和成本低廉,对其进行研究具有理论研究价值和工程应用意义。针对抗俯仰和侧倾的集成式互连油气悬架车辆,已经开展了一些相关研究工作。互连构型分析多直接针对一个或几个构型进行研究,对集成式互连油气悬架组合构型缺乏系统的说明。平顺性研究采用的路面多为某段实测路面,车速单一,评价指标选择不全面,缺少对侧倾加速度的分析,使得评价结果分析不全面。平顺性改进研究,只是针对参数与刚度阻尼进行分析,没有揭示参数和评价指标的关系,研究有待深入。针对集成式互连油气悬架车辆研究存在的问题,本文针对集成式互连油气悬架进行研究,主要研究内容和成果如下:（1）对集成式互连油气悬架组合问题进行了讨论,论述了集成式油气悬架的优势,说明了集成式油气悬架的基本构型。针对平面互连组合问题,列出可能的平面互连组合构型,通过左右单线互连、左右双线互连组合、左右三线和四线互连组合的分析,确定了一种合理的集成式互连油气悬架平面构型。针对空间互连组合问题,提出互连组合的基本准则,以四条管路的空间互连为研究对象,着重讨论了两两互连和三个对称互连的情况,确定了具有一定抗俯仰和侧倾作用的集成式互连悬架的三种空间构型。（2）对集成式独立油气悬架和集成式互连油气悬架车辆两种平面构型进行了理论建模,通过流量与运动量关系、阻尼孔压力与流量关系、管路压力与流量关系、各腔压力的研究,推导出集成式独立油气悬架和集成式互连油气悬架动态力的显式数学表达。面向集成式油气悬架车辆两种平面构型,统一采用四自由度车辆平面模型建立了车辆动力学模型,应用Matlab/Simulink开发了相应的仿真模型,建立了前后轮路面随机激励的滤波白噪声的时域模型、前后轮脉冲路面激励的时域模型,针对平面模型给出随机路面和脉冲路面平顺性的两类评价指标。针对B级路面、C级路面、D级路面和脉冲路面,开展了各个车速下集成式油气悬架车辆两种平面构型平顺性仿真和对比分析,说明了集成式互连油气悬架车辆的抗俯仰作用。（3）为了说明集成式互连油气悬架的抗侧倾作用,开展了集成式独立油气悬架空间构型和集成式互连油气悬架三种空间构型的理论建模,通过对运动量、流量、压力和悬架动态力的矩阵表示,推导出四种集成式油气悬架空间构型动态力的隐式数学表达。面向集成式油气悬架车辆四种空间构型,统一采用七自由度车辆空间模型建立了车辆动力学模型,应用Matlab/Simulink开发了相应的仿真模型,通过左右轮相关和前后轮时延关系,建立了四个车轮的路面随机激励的滤波白噪声时域模型和脉冲路面激励的时域模型,针对空间模型给出随机路面和脉冲路面平顺性的两类评价指标。针对B级路面、C级路面、D级路面和脉冲路面,开展了各个车速下集成式油气悬架车辆四种空间构型平顺性仿真和对比分析,说明了集成式互连油气悬架车辆空间构型的抗俯仰和侧倾作用。（4）集成式互连油气悬架三种空间构型平顺性比较,选取第三种空间构型作为研究对象,针对其在平顺性表现出的不足,选取前后悬架的平衡充气体积、悬架1腔和2腔的等效阻尼孔面积、短管路长度、长管路长度和管路直径,基于Isight和Matlab/Simulink联合仿真开展平顺性灵敏度分析,确定这些参数对随机路面和脉冲路面两种平顺性的影响。为了显着提升优化效率,应用Isight建立平顺性指标的二阶响应面模型,通过拟合指标R2说明了二阶响应面模型的精度。考虑到车辆在行驶过程中既会遇到随机路面也会遇到脉冲路面的实际情况,建立了平顺性多目标优化设计数学模型的设计变量、约束条件和多目标函数,提出脉冲路面的悬架动挠度和车轮相对动载的约束条件和多目标函数的排序方法。基于Isight和Matlab/Simulink联合仿真,针对B级路面和车速60km/h与脉冲路面和车速20km/h的平顺性同时优化问题,应用多目标优化方法AMGA完成了优化,比较了B级路面和脉冲路面优化前后的车速特性。结果表明,通过合理的多目标优化设计,使得车辆平顺性得到一定提升。上述研究表明,集成式互连油气悬架组合构型分析有助于确定合理的构型;互连集成式油气悬架车辆平面构型对车身俯仰角和悬架动挠度有一定抑制作用,但是会带来车身俯仰角加速度恶化的问题;集成式互连油气悬架车辆第一种空间构型和第三种空间构型具有一定的抗俯仰和侧倾作用,会使车身垂向加速度、悬架动挠度等变好,也会使车身俯仰角加速度等恶化;针对平顺性存在的问题,通过集成式互连油气悬架车辆平顺性多目标优化,可以使集成式互连油气悬架车辆第三种空间构型在平顺性方面得到改善,从而可以为集成式互连油气悬架及其车辆的研究提供一定理论和方法参考。
张佳辉[7]（2020）在《车辆空气悬架电子控制系统研究与开发》文中研究表明车辆空气悬架系统作为空气悬架控制策略具体的应用对象,其电控系统的设计与开发是现如今成熟的空气悬架控制策略研究背景下急需发展的方向之一。然而,在实际车辆行驶过程中,空气悬架的在线优化控制较为困难。因此,本文为了兼顾鲁棒性和在线控制周期,提出了基于区间的分层动态控制策略。同时结合本实验室现有电子技术条件进行分层的空气悬架电控系统硬、软件设计与开发。最后,以本实验室现有改装车辆为研究应用对象,进行了整车道路实验。本文主要的研究内容如下:（1）以提高车辆综合控制性能为目标,首先完成对控制需求及控制策略的可行性分析,并结合本实验室前人研究经验,建立附加气室式空气悬架系统数学模型及仿真模型,提出了车辆高度控制策略,同时设计了PID控制器及自适应差分进化算法（Adaptive differential evolution,A-DE）控制器。以本实验室改装车辆为例,分别对PID控制及A-DE控制以及无控制的空气悬架系统进行多工况车辆性能仿真实验,仿真结果表明:在低速工况下,以提高行驶平顺性为目标,A-DE控制相较PID控制在车身质心处垂直加速度均方根值降低了1.56%;高速工况下,以降低轮胎动载荷为控制目标,A-DE控制相较PID控制四轮轮胎动载荷均方根平均值约降低了11.01%。因此,结合实际驾车习惯及相关法律法规,提出了基于区间的分层动态控制策略为后续控制软件设计提供基础。（2）结合实验室现有技术条件,以STM32F103ZET6单片机为核心,进行了分层的空气悬架电子控制系统硬件设计与开发,包括:最小系统电路、上下层信号处理电路、CAN通讯电路、下层驱动电路以及其他功能电路。并完成控制器的PCB-Layout设计与制作。（3）在完成硬件开发的基础上,利用MDK5开发工具,并结合Simulink/RTW自动代码生成技术,设计了分层电子控制系统软件,主要包括:上下层系统主程序、初始化程序、CAN通讯模块、分层控制策略程序、车高控制程序及步进电机驱动程序等。并在程序编译后下载到本文设计的控制器中,完成分层电子控制系统基础功能测试。（4）以本实验室改装车辆为实验应用对象,进行了静态车高控制实验及整车道路实验,实验结果表明:尽管改装后车辆的人体主观感受没有达到非常理想的状态,但仍然从比较不舒服提升为有些不舒服,考虑到车辆本身及测量误差等不可控因素的存在,本文设计的空气悬架电子控制系统的具有较好的稳定性、可靠性及控制性能。
钱锡铜[8]（2020）在《基于MEMS陀螺仪的车身位姿稳定性控制研究》文中认为高机动应急救援车辆为了提高应急救援的工作效率,需要保证车辆行驶在不同等级的路面上依然保持车身位姿稳定,通过控制主动悬架伸缩可以使车身作为一个惯性稳定平台,保障应急救援车辆在行进中也可以实施救援任务。本文依托于国家重点研发计划课题“高机动应急救援车辆（含消防车辆）专用底盘及悬挂关键技术研究”（项目编号:2016YFC0802902）,将MEMS惯性技术应用到三轴特种车辆主动悬架系统的位姿调控中。对MEMS陀螺仪的数据处理方法进行理论研究,设计适用于主动悬架系统的改进天棚控制器和线性自抗扰控制器,抑制车辆在行驶时由于干扰所引起的车身垂向运动、侧倾及俯仰运动。本文首先提出了一种基于时间序列的陀螺仪随机漂移误差建模方法,并通过卡尔曼滤波对数据进行误差修正。然后根据主动悬架系统的结构分析和合理简化,对三轴车辆被动悬架系统和主动悬架系统进行动力学建模和研究分析。提出了一种改进的天棚阻尼控制策略与一种基于线性自抗扰技术的车身位姿稳定性控制策略。为了对设计的主动悬架系统控制器进行验证,本文利用MATLAB/Simulink环境,进行了C级随机路面激励下的主被动悬架系统的仿真分析。然后利用试验样车,进行了主被动悬架系统的路面试验。仿真和试验分析说明,改进天棚阻尼控制策略和线性自抗扰控制策略控制下的主动悬架在保持车身位姿水平的效果上明显优于被动悬架,且乘坐舒适性也有很大的提升。
黄文豹[9]（2020）在《越野车辆半主动悬架智能控制》文中研究指明车辆系统属于较为复杂的动力学系统,由路面激励所引发的振动通过车体传递到乘员身上,会对其乘坐舒适性造成非常严重的影响,从而影响到乘员的作业能力甚至对他们的人身健康也造成威胁。特别是对于长期行驶在复杂路况上的越野车辆而言,车辆的行驶性能会变得更加恶劣。因此,在车辆工程领域,降低乘员所受到的振动影响是一个急需解决的问题。悬架系统作为连接人体与车辆的纽带,对减轻车辆传递到乘员的振动起着非常重要的作用。为了改善越野车辆在复杂路况行驶时的舒适性、平顺性以及安全性,本文采用了一种阻尼可调的磁流变阻尼器以及对应的半主动悬架系统,并对半主动悬架的控制策略进行了仿真研究。本文对磁流变液的流变特性及其对应阻尼器的工作原理展开了详细介绍,并对其Bouc-Wen模型进行建模仿真,分析不同因素如控制电流、激励速度、激励频率等对阻尼力产生的影响。基于该阻尼器在MATLAB/Simulink中进行了半主动悬架系统建模并完成了仿真分析,着重分析了模型的参数变化对越野车辆系统幅频特性的影响,为悬架系统设计提供理论依据。本文还重点对半主动悬架系统的控制策略展开了深入分析,首先根据搭建好的四分之一半主动悬架模型,基于Lyapunov理论分别设计出最优H∞输出反馈控制器以及状态反馈控制器,并将该问题转变成线性矩阵不等式（LMI）的凸优化问题来进行求解。考虑到半主动悬架系统中的磁流变阻尼器存在响应延迟（输入时滞）现象,在控制器设计过程中要降低输入时滞对悬架系统造成的消极影响,提出了一种基于时滞的鲁棒H∞控制方法,把时滞条件融入到李雅普诺夫泛函（Lyapunov-Krasovskii）中并对控制器进行求解。最终结果表明设计出控制器能够很好地改善车辆系统的行驶性能,为后期搭建试验平台来验证控制算法的改善效果提供了理论依据。
张小伟[10]（2020）在《双菱形仿袋鼠腿悬架理论建模与特性仿真研究》文中研究指明悬架系统是隔离路面激励的重要总成,对车辆的乘坐舒适性和驾驶稳定性起着重要作用。随着车辆的广泛应用,人们对车辆的舒适性、安全性及越野性等的要求越来越高,这些要求对悬架的设计提出了挑战。本文结合袋鼠跳跃速度快、立足面小、运动平稳等特点,提出一种双菱形仿袋鼠腿悬架结构,并对其进行静、动力学建模和特性仿真研究。主要研究工作如下:1、通过对袋鼠腿部结构和功能的研究,将三连杆式仿袋鼠腿悬架结构进行对称布置,改进弹簧阻尼器等元件布置位置,提出一种双菱形仿袋鼠腿悬架结构。2、对双菱形仿袋鼠腿悬架进行静力学建模和静刚度分析,分析发现,该悬架刚度呈现拉伸“硬化”、压缩“软化”的特性,具有明显的非线性特性,且该特性与悬架的初始姿态（初始角度、杆长比和弹簧刚度比）密切相关。并基于静力学分析,确定出悬架系统参数。3、为掌握悬架的垂向参数特性,本文采用拉格朗日方程法对其进行动力学建模。研究发现,该悬架的位移、速度、加速度等参数间存在较强的非线性耦合特性。4、开展了悬架的动态特性仿真建模与分析,在MATLAB/SIMULINK中生成脉冲路面激励、阶跃路面激励和关于A、B、C、D、E五个等级路面上4种不同车速（20km/h、50km/h、70km/h、100km/h）下的随机路面激励,对双菱形仿袋鼠腿悬架进行垂向性能分析,结果显示:（1）悬架的垂向性能参数均在合理范围内,表明该悬架结构设计合理,悬架的参数设定恰当;（2）在上述随机路面下激励,车身垂向加速度传递率在2.83%～2.88%范围内,在脉冲路面激励和阶跃路面激励下,车身垂向加速度分别减小91.09%和92.20%,结果表明所提悬架具有良好的缓冲和减振性能;（3）车身垂向加速度传递率和车身动位传递率随路面等级和车速的增大而降低,轮胎动位移传递率在5.6%左右小范围波动,表明该悬架的越野性能较好,具有良好的高速舒适性、路面适应性和稳定性,这些特性与袋鼠腿优越的运动特性相吻合,验证了本文仿生设计思路的正确性和合理性。5、将传统二自由度悬架进行建模并与本文所设计的双菱形仿袋鼠腿悬架在相同的条件下进行对比分析,结果显示,本文所提悬架的缓冲减振性能相较于传统二自由度悬架有一定的提升,其车身动位移变化更加平缓,具有的一定的滞后和削峰特性,表明所提悬架性能更优,具有一定的研究价值。综上所述,双菱形仿袋鼠腿悬架具有良好的高速舒适性、路面适应性和稳定性。这些性能验证了本文设计思路和研究方法的正确性和可行性。
二、高速越野性车辆悬架系统分析（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、高速越野性车辆悬架系统分析（论文提纲范文）
（1）战地路面勘测车通过性的仿真研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号说明 |
| 1 引言 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 路面勘测车的研究现状 |
| 1.2.2 车辆动力系统匹配研究现状 |
| 1.2.3 车辆通过性研究现状 |
| 1.3 论文的研究目标和内容 |
| 1.3.1 论文的研究目标 |
| 1.3.2 论文的研究内容 |
| 2 战地路面勘测车行驶系统分析及动力系统参数确定 |
| 2.1 勘测车主要性能设计指标 |
| 2.2 勘测车行驶系统分析 |
| 2.3 勘测车动力系统参数确定 |
| 2.3.1 整车传动方案 |
| 2.3.2 驱动电机的参数确定 |
| 2.3.3 发动机-发电机组的参数确定 |
| 2.3.4 动力电池组的参数确定 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 勘测车轮式形态下动力学模型的建立 |
| 3.1 爬坡动力学模型 |
| 3.2 转向动力学模型 |
| 3.3 越障动力学模型 |
| 3.3.1 越障动力学数学模型 |
| 3.3.2 越障动力学ADAMS仿真模型 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 勘测车轮式形态下运动特性分析 |
| 4.1 勘测车速度特性 |
| 4.2 勘测车爬坡特性 |
| 4.3 勘测车转向特性 |
| 4.4 勘测车越垂直墙特性 |
| 4.5 勘测车越壕特性 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 勘测车轮式形态下通过特性分析 |
| 5.1 勘测车最大速度特性 |
| 5.2 勘测车最大爬坡特性 |
| 5.3 勘测车最小转向特性 |
| 5.4 勘测车最大越垂直墙特性 |
| 5.5 勘测车最大越壕特性 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 勘测车轮式形态下通过特性影响因素研究 |
| 6.1 勘测车通过特性的车辆结构影响因素 |
| 6.1.1 最大速度特性的车辆结构影响因素 |
| 6.1.2 最大爬坡特性的车辆结构影响因素 |
| 6.1.3 最小转向特性的车辆结构影响因素 |
| 6.1.4 最大越墙特性的车辆结构影响因素 |
| 6.1.5 最大越壕特性的车辆结构影响因素 |
| 6.2 勘测车通过特性的车辆动力影响因素 |
| 6.2.1 最大速度特性的车辆动力影响因素 |
| 6.2.2 最大爬坡特性的车辆动力影响因素 |
| 6.2.3 最大越墙特性的车辆动力影响因素 |
| 6.3 本章小结 |
| 7 全文总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（2）基于磁流变阻尼器的1/4车辆半主动悬架系统混合控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 磁流变液的特性 |
| 1.2.1 磁流变液 |
| 1.2.2 磁流变液的流变特性 |
| 1.2.3 磁流变阻尼器的工作原理 |
| 1.2.4 磁流变阻尼器的工作模式 |
| 1.3 磁流变半主动悬架系统研究现状 |
| 1.3.1 悬架系统研究概述 |
| 1.3.2 国内外磁流变半主动悬架研究现状 |
| 1.4 磁流变半主动悬架控制策略研究概述 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 第二章 磁流变阻尼器力学模型 |
| 2.1 MRD的力学模型 |
| 2.1.1 伪静力模型 |
| 2.1.2 参数模型 |
| 2.1.3 非参数模型 |
| 2.2 MRD的动力特性实验 |
| 2.3 改进的双曲正切模型参数辨识 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 1/4车辆半主动悬架系统动力学模型建立及分析 |
| 3.1 悬架系统性能评价指标 |
| 3.2 路面输入模型 |
| 3.2.1 基于有理函数的白噪声生成法 |
| 3.2.2 滤波白噪声生成法 |
| 3.2.3 积分白噪声生成法 |
| 3.3 1/4车辆半主动悬架系统力学模型 |
| 3.4 悬架系数对减振效果的影响 |
| 3.4.1 悬架阻尼系数对减振效果的影响分析 |
| 3.4.2 刚度对减振效果的影响分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 磁流变1/4车辆半主动悬架模糊控制策略研究 |
| 4.1 模糊控制策略 |
| 4.1.1 模糊控制基本思想 |
| 4.1.2 模糊控制原理 |
| 4.1.3 半主动悬架模糊控制器设计 |
| 4.2 模糊控制仿真结果分析 |
| 4.3 PID控制策略 |
| 4.3.1 PID控制基本思想 |
| 4.3.2 PID控制策略 |
| 4.4 模糊PID控制策略 |
| 4.4.1 模糊PID控制思想 |
| 4.4.2 模糊PID控制原理 |
| 4.4.3 模糊PID控制器设计 |
| 4.5 模糊PID控制仿真结果分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 磁流变1/4车辆半主动悬架模糊LQG控制策略研究 |
| 5.1 LQG控制策略 |
| 5.1.1 LQG控制算法 |
| 5.1.2 LQG半主动控制器设计 |
| 5.2 模糊LQG控制策略 |
| 5.2.1 模糊LQG半主动控制器 |
| 5.2.2 模糊LQG半主动控制器设计 |
| 5.3 模糊LQG控制仿真结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 主要工作总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
（3）应急救援车辆油气悬架参数优化研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 抢险救援车发展现状 |
| 1.2.2 油气悬架研究概况 |
| 1.2.3 路面等级识别技术研究概况 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第2章 油气悬架数学模型建立及其特性分析 |
| 2.1 油气悬架工作原理 |
| 2.2 油气悬架刚度模型的建立与特性分析 |
| 2.2.1 油气悬架刚度数学模型的建立 |
| 2.2.2 油气悬架刚度特性分析 |
| 2.3 油气悬架阻尼模型建立与特性分析 |
| 2.3.1 阻尼孔数学模型 |
| 2.3.2 管路阻尼数学模型 |
| 2.3.4 油气悬架阻尼特性分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 应急救援车辆联仿模型的建立及验证 |
| 3.1 应急救援车辆联仿模型的搭建 |
| 3.1.1 车辆模型的搭建 |
| 3.1.2 路面模型的搭建 |
| 3.1.3 联合仿真模型的构建 |
| 3.2 仿真模型验证 |
| 3.2.1 车辆振动数据获取 |
| 3.2.2 振动数据特性分析 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 油气悬架参数离线优化及特性分析 |
| 4.1 悬架系统阻尼离线参数优化 |
| 4.1.1 优化模型的建立 |
| 4.1.2 基于Kriging代理模型的响应关系的建立 |
| 4.1.3 基于遗传算法的悬架参数离线优化 |
| 4.2 最优参数的特性分析 |
| 4.2.1 最优解随速度变化特性 |
| 4.2.2 最优解随路况变化特性 |
| 4.2.3 最优解的“敏感性”分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 基于路面等级识别的阻尼优化 |
| 5.1 判别分析方法简介 |
| 5.2 基于判别分析的路面等级识别 |
| 5.2.1 一定速度下的路面等级识别 |
| 5.2.2 一定速域内的路面等级识别 |
| 5.3 阻尼参数实时优化 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 不足与展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介和在学期间取得的科研成果 |
| 致谢 |
（4）考虑相位补偿的半主动悬架控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究研究现状 |
| 1.2.1 电控减振器产品开发现状 |
| 1.2.2 电控悬架的应用现状 |
| 1.2.3 悬架半主动控制算法研究 |
| 1.3 论文研究内容与技术路线 |
| 第2章 半主动悬架建模与分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 路面激励建模 |
| 2.2.1 单凸块路面 |
| 2.2.2 扫频正弦路面 |
| 2.2.3 随机路面 |
| 2.3 悬架振动特性分析 |
| 2.3.1 半主动悬架的控制性能指标 |
| 2.3.2 悬架振动的非线性频域分析 |
| 2.3.3 二自由度车辆振动模型说明 |
| 2.4 阻尼可控减振器建模 |
| 2.4.1 减振器建模概述 |
| 2.4.2 UniDamper减振器模型 |
| 2.4.3 减振器响应特性动力学模型 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 考虑相位补偿的改进ADD控制算法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 经典半主动控制策略的能量流分析 |
| 3.2.1 四分之一半主动悬架的能量传递定义 |
| 3.2.2 SH控制 |
| 3.2.3 ADD及相近控制 |
| 3.2.4 Mixed SH-ADD控制 |
| 3.3 SH及 ADD控制的相频特性分析 |
| 3.4 面向全频域的改进ADD控制算法 |
| 3.4.1 考虑相位补偿的改进ADD控制算法 |
| 3.4.2 基于力元模型下的控制算法频响分析 |
| 3.4.3 不同传递函数下相位补偿特性分析 |
| 3.5 多种半主动悬架控制方法仿真分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 全频域内的最佳混合控制算法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 GH控制分析 |
| 4.2.1 两种GH控制介绍 |
| 4.2.2 两种GH控制逻辑的相频特性分析 |
| 4.2.3 考虑相位补偿的改进GH控制策略 |
| 4.2.4 仿真验证 |
| 4.3 全频域内的最佳混合控制策略研究 |
| 4.3.1 Hybird控制 |
| 4.3.2 全频域最佳混合控制 |
| 4.3.3 考虑悬架硬约束的H∞鲁棒控制 |
| 4.3.4 仿真验证 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 考虑减振器响应特性的滑模控制算法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 减振器的响应特性及测试 |
| 5.2.1 电磁系统闭环控制特性分析 |
| 5.2.2 阻尼可调减振器总体响应特性测试 |
| 5.2.3 响应时间的特性及影响因素分析 |
| 5.3 考虑减振器特性的控制架构设计 |
| 5.3.1 控制算法的振颤分析 |
| 5.3.2 考虑减振器模型的控制架构设计 |
| 5.4 基于理想MADD参考模型的滑模控制 |
| 5.4.1 理想MADD参考模型介绍 |
| 5.4.2 MADD参考模型的滑模控制 |
| 5.4.3 仿真验证 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 减振器HiL试验台开发与算法验证 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 减振器HiL试验台设计 |
| 6.2.1 减振器HiL试验台工作原理 |
| 6.2.2 示功机的跟随特性测试 |
| 6.2.3 悬架运动-动力学建模 |
| 6.3 减振器HiL试验性能验证 |
| 6.4 半主动悬架控制算法的HiL验证 |
| 6.4.1 改进ADD控制算法验证 |
| 6.4.2 最佳混合控制算法验证 |
| 6.4.3 参考模型的滑模控制验证 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 全文总结和展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 论文创新点 |
| 7.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 |
| 致谢 |
（5）消防救援车烛式可控油气悬架系统控制特性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景和研究意义 |
| 1.2 本文选题介绍 |
| 1.2.1 消防救援车悬架系统发展 |
| 1.2.2 悬架系统分类及比较 |
| 1.3 国内外研究综述 |
| 1.3.1 半主动油气悬架系统研究现状概述 |
| 1.3.2 烛式悬架系统研究概述 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 第2章 基于AMESim的1/4 车体油气悬架研究 |
| 2.1 研究目的 |
| 2.2 消防救援车1/4 油气悬架系统建模 |
| 2.2.1 1/4 油气悬架系统数学建模 |
| 2.2.2 关键元件建模分析 |
| 2.3 1/4 油气悬架系统AMESim建模 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 悬架系统半主动控制策略制定 |
| 3.1 半主动悬架不同控制策略比较 |
| 3.2 半主动控制器设计 |
| 3.2.1 1/4 车辆半主动控制器设计 |
| 3.2.2 整车半主动控制器设计 |
| 3.3 路面模型 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 AMESim和 Simulink联合仿真下的建模及分析 |
| 4.1 联合仿真介绍 |
| 4.2 1/4 车辆模型建立 |
| 4.2.1 1/4 车辆被动悬架模型 |
| 4.2.2 1/4 车辆半主动悬架模型 |
| 4.2.3 仿真结果对比分析 |
| 4.3 悬架系统AMESim整车模型 |
| 4.3.1 整车各子模块介绍 |
| 4.3.2 整车模型 |
| 4.3.3 悬架系统与车辆性能的联系 |
| 4.3.4 仿真结果对比分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 消防救援车悬架系统实现 |
| 5.1 悬架设计 |
| 5.1.1 悬架结构及原理设计 |
| 5.1.2 悬架布局 |
| 5.2 整车悬架系统试验 |
| 5.2.1 试验前期准备 |
| 5.2.2 特定工况下实车悬架系统试验 |
| 5.3 底盘系统介绍 |
| 5.3.1 转向系统 |
| 5.3.2 传动系统 |
| 5.4 本章小结 |
| 总结 |
| 文章结论 |
| 不足之处 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 作者简介 |
| 致谢 |
（6）一类集成式互连油气悬架车辆构型及其平顺性比较与多目标优化（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 油气悬架概述 |
| 1.1.1 油气悬架的重要性 |
| 1.1.2 油气悬架的分类 |
| 1.1.3 外置式油气悬架研究现状 |
| 1.1.4 集成式油气悬架研究现状 |
| 1.2 集成式互连油气悬架综述 |
| 1.2.1 互连油气悬架及其优势 |
| 1.2.2 集成式互连油气悬架的实现 |
| 1.2.3 集成式互连油气悬架的分类 |
| 1.3 一类集成式互连油气悬架车辆研究分析 |
| 1.3.1 车身俯仰和侧倾的负效应 |
| 1.3.2 研究现状 |
| 1.3.3 已有研究存在的不足 |
| 1.4 本文的主要研究内容及意义 |
| 1.4.1 本文研究主要内容 |
| 1.4.2 本文研究意义 |
| 第2章 集成式互连油气悬架组合构型分析 |
| 2.1 集成式油气悬架的构型分析 |
| 2.1.1 油气悬架的主要构型 |
| 2.1.2 集成式油气悬架的基本构型 |
| 2.2 集成式互连油气悬架平面构型分析 |
| 2.2.1 平面互连组合及其问题 |
| 2.2.2 左右单线互连组合分析 |
| 2.2.3 左右双线互连组合分析 |
| 2.2.4 左右三线和四线互连组合分析 |
| 2.3 集成式互连油气悬架空间构型分析 |
| 2.3.1 互连组合的基本准则 |
| 2.3.2 四条管路悬架互连组合分类 |
| 2.3.3 两个悬架互连组合分析 |
| 2.3.4 三角左右对称互连组合分析 |
| 2.3.5 补充互连组合分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 集成式油气悬架车辆两种平面构型平顺性比较 |
| 3.1 集成式独立油气悬架模型建立 |
| 3.1.1 悬架结构简介和假设 |
| 3.1.2 符号规定 |
| 3.1.3 流量与运动量关系 |
| 3.1.4 阻尼孔压力与流量关系 |
| 3.1.5 各腔压力 |
| 3.1.6 悬架动态力 |
| 3.2 集成式互连油气悬架模型建立 |
| 3.2.1 悬架结构简介和假设 |
| 3.2.2 流量与运动量关系 |
| 3.2.3 阻尼孔压力与流量关系 |
| 3.2.4 管路压力与流量关系 |
| 3.2.5 各腔压力 |
| 3.2.6 悬架动态力 |
| 3.3 集成式油气悬架车辆平面构型平顺性模型建立 |
| 3.3.1 微分方程 |
| 3.3.2 状态方程 |
| 3.3.3 输出方程 |
| 3.3.4 仿真模型 |
| 3.4 车轮路面激励时域平面模型和平顺性评价指标 |
| 3.4.1 前后轮路面随机激励的时域模型 |
| 3.4.2 前后轮路面脉冲激励的时域模型 |
| 3.4.3 平顺性评价指标 |
| 3.5 集成式油气悬架车辆两种平面构型平顺性仿真和分析 |
| 3.5.1 仿真方案 |
| 3.5.2 两种路面激励的仿真 |
| 3.5.3 B级路面的车速特性 |
| 3.5.4 C级路面的车速特性 |
| 3.5.5 D级路面的车速特性 |
| 3.5.6 脉冲路面的车速特性 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 集成式油气悬架车辆四种空间构型平顺性比较 |
| 4.1 集成式独立油气悬架空间构型模型建立 |
| 4.1.1 符号规定 |
| 4.1.2 流量与运动量关系 |
| 4.1.3 阻尼孔压力与流量关系 |
| 4.1.4 悬架4 腔气体压力 |
| 4.1.5 悬架其他腔压力 |
| 4.1.6 悬架动态力 |
| 4.2 集成式互连油气悬架第一种空间构型模型建立 |
| 4.2.1 构型简介 |
| 4.2.2 流量与运动量关系 |
| 4.2.3 阻尼孔压力与流量关系 |
| 4.2.4 管路压力与流量关系 |
| 4.2.5 悬架4 腔气体压力 |
| 4.2.6 悬架其他腔压力 |
| 4.2.7 悬架动态力 |
| 4.3 集成式互连油气悬架第二种空间构型模型建立 |
| 4.3.1 构型简介 |
| 4.3.2 流量与运动量关系 |
| 4.3.3 阻尼孔压力与流量关系 |
| 4.3.4 管路压力与流量关系 |
| 4.3.5 悬架4 腔气体压力 |
| 4.3.6 悬架其他腔压力 |
| 4.3.7 悬架动态力 |
| 4.4 集成式互连油气悬架第三种空间构型模型建立 |
| 4.4.1 构型简介 |
| 4.4.2 流量与运动量关系 |
| 4.4.3 阻尼孔压力与流量关系 |
| 4.4.4 管路压力与流量关系 |
| 4.4.5 悬架4 腔气体压力 |
| 4.4.6 悬架其他腔压力 |
| 4.4.7 悬架动态力 |
| 4.5 集成式油气悬架车辆空间构型平顺性模型建立 |
| 4.5.1 微分方程 |
| 4.5.2 状态方程 |
| 4.5.3 输出方程 |
| 4.5.4 仿真模型 |
| 4.6 路面激励时域空间模型与平顺性评价指标 |
| 4.6.1 四个车轮路面随机激励的时域模型 |
| 4.6.2 四个车轮路面脉冲激励的时域模型 |
| 4.6.3 平顺性评价指标 |
| 4.7 四种集成式油气悬架车辆平顺性仿真分析对比 |
| 4.7.1 仿真方案 |
| 4.7.2 两种路面激励的仿真 |
| 4.7.3 B级路面的车速特性 |
| 4.7.4 C级路面的车速特性 |
| 4.7.5 D级路面的车速特性 |
| 4.7.6 脉冲路面的车速特性 |
| 4.8 本章小结 |
| 第5章 集成式互连油气悬架车辆平顺性多目标优化 |
| 5.1 集成式互连油气悬架车辆平顺性灵敏度分析 |
| 5.1.1 Isight试验设计分析 |
| 5.1.2 试验设计因素选取 |
| 5.1.3 平顺性灵敏度分析流程 |
| 5.1.4 随机路面平顺性灵敏度分析 |
| 5.1.5 脉冲路面平顺性灵敏度分析 |
| 5.1.6 两种路面平顺性灵敏度分析比较 |
| 5.2 集成式互连油气悬架车辆平顺性响应面模型建立 |
| 5.2.1 二阶响应面模型表示 |
| 5.2.2 二阶响应面模型待定参数确定 |
| 5.2.3 二阶响应面模型精度检验 |
| 5.2.4 平顺性指标的二阶响应面模型 |
| 5.3 集成式互连油气悬架车辆平顺性多目标优化设计 |
| 5.3.1 设计变量和约束条件 |
| 5.3.2 多目标函数及其归一化 |
| 5.3.3 多目标函数排序 |
| 5.3.4 多目标优化存档微遗传算法 |
| 5.3.5 平顺性多目标优化过程和结果 |
| 5.3.6 B级路面优化前后车速特性比较 |
| 5.3.7 脉冲路面优化前后车速特性比较 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 全文总结及展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（7）车辆空气悬架电子控制系统研究与开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 空气悬架系统研究现状 |
| 1.2.2 电子控制系统研究现状 |
| 1.2.3 当前研究中存在的问题 |
| 1.3 本文的主要研究内容及章节安排 |
| 1.3.1 主要研究内容 |
| 1.3.2 章节安排 |
| 第2章 附加气室式电控空气悬架系统控制策略研究 |
| 2.1 附加气室式空气悬架系统结构 |
| 2.2 电子控制空气悬架系统控制策略分析 |
| 2.3 附加气室式空气悬架系统模型建立 |
| 2.3.1 附加气室式空气弹簧系统模型 |
| 2.3.2 七自由度整车模型 |
| 2.3.3 路面模型 |
| 2.4 车辆高度控制策略设计 |
| 2.4.1 目标高度设定 |
| 2.4.2 启停车高控制模块设计 |
| 2.4.3 行驶车高控制模块设计 |
| 2.5 直线行驶工况下车辆空气悬架控制器设计 |
| 2.5.1 悬架评价性能分析 |
| 2.5.2 基于PID的车辆悬架控制器设计 |
| 2.5.3 基于自适应差分算法的车辆悬架控制器设计 |
| 2.6 基于区间的车辆空气悬架分层动态控制策略设计 |
| 2.6.1 车辆悬架PID控制器及A-DE控制器仿真研究 |
| 2.6.2 车辆悬架分层动态控制器设计 |
| 2.7 本章小节 |
| 第3章 分层的空气悬架电子控制系统硬件设计 |
| 3.1 分层电子控制系统整体方案设计 |
| 3.2 控制芯片选择 |
| 3.3 最小系统电路设计 |
| 3.3.1 电源电路设计 |
| 3.3.2 晶振时钟电路设计 |
| 3.3.3 复位电路设计 |
| 3.3.4 下载调试电路设计 |
| 3.4 信号处理电路设计 |
| 3.4.1 车速信号电路设计 |
| 3.4.2 车身垂直加速度信号电路设计 |
| 3.4.3 压力信号电路设计 |
| 3.4.4 高度信号电路设计 |
| 3.5 CAN通讯电路设计 |
| 3.6 驱动电路设计 |
| 3.6.1 电磁阀驱动电路设计 |
| 3.6.2 步进电机驱动电路设计 |
| 3.7 其他功能电路设计 |
| 3.7.1 信号指示电路设计 |
| 3.7.2 功能按键电路设计 |
| 3.7.3 启停信号电路设计 |
| 3.8 抗干扰设计 |
| 3.9 本章小结 |
| 第4章 空气悬架分层电子控制系统软件设计 |
| 4.1 系统功能结构 |
| 4.2 系统主程序设计 |
| 4.3 系统初始化程序设计 |
| 4.3.1 通用I/O口初始化设计 |
| 4.3.2 ADC初始化设计 |
| 4.3.3 定时器初始化设计 |
| 4.4 CAN通讯模块设计 |
| 4.4.1 CAN初始化配置 |
| 4.4.2 发送函数设计 |
| 4.4.3 接收函数设计 |
| 4.5 基于Simulink/RTW的控制策略程序设计 |
| 4.5.1 上层系统控制策略程序设计 |
| 4.5.2 下层系统控制程序设计 |
| 4.6 车高控制程序设计 |
| 4.6.1 车高调节程序设计 |
| 4.6.2 车高中断服务函数设计 |
| 4.7 步进电机驱动控制程序设计 |
| 4.7.1 定时器启动函数设计 |
| 4.7.2 相对定位函数设计 |
| 4.7.3 驱动函数程序设计 |
| 4.8 本章小结 |
| 第5章 空气悬架分层电子控制系统实验研究 |
| 5.1 实验目的 |
| 5.2 实验设备 |
| 5.2.1 试验车辆改装 |
| 5.2.2 实验传感器 |
| 5.2.3 分层电子控制器 |
| 5.2.4 平顺性试验信号采集设备 |
| 5.3 实验方案 |
| 5.3.1 实验条件 |
| 5.3.2 静态车高控制实验方法 |
| 5.3.3 整车道路实验方法 |
| 5.4 实验结果及分析 |
| 5.4.1 静态车高实验结果及分析 |
| 5.4.2 平顺性实验结果及分析 |
| 5.5 本章小节 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读学位期间参与的科研项目及科研成果 |
| 致谢 |
（8）基于MEMS陀螺仪的车身位姿稳定性控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 车辆悬架系统概述 |
| 1.1.1 悬架系统的构成与功用 |
| 1.1.2 悬架的分类 |
| 1.2 国内外主动悬架研究现状 |
| 1.2.1 主动悬架发展状况分析 |
| 1.2.2 主动悬架常用控制策略 |
| 1.2.3 车身位姿稳定性控制策略研究现状 |
| 1.3 主动悬架发展趋势 |
| 1.4 相关国内外技术发展状况 |
| 1.4.1 MEMS惯性传感技术及其在汽车上的应用 |
| 1.4.2 MEMS陀螺仪随机漂移误差补偿技术的国内外研究现状 |
| 1.5 课题研究的目的及意义 |
| 1.6 本文主要研究内容 |
| 第2章 MEMS陀螺仪随机漂移误差的建模分析 |
| 2.1 MEMS陀螺仪的性能指标 |
| 2.2 基于Allan方差法的随机误差辨识 |
| 2.2.1 Allan方差法的定义 |
| 2.2.2 MEMS陀螺仪各项随机误差辨识 |
| 2.3 基于时间序列的陀螺仪随机漂移误差建模 |
| 2.3.1 时间序列模型 |
| 2.3.2 ARMA模型建模流程 |
| 2.4 离散型Kalman滤波方程 |
| 2.5 试验分析 |
| 2.5.1 数据信号的采集与处理 |
| 2.5.2 时间序列建模 |
| 2.5.3 Kalman滤波器设计 |
| 2.5.4 数据处理结果分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 三轴车辆悬架系统的动力学建模 |
| 3.1 随机路面时域建模分析 |
| 3.2 车辆悬架系统动力学模型 |
| 3.2.1 车辆动力学模型简化 |
| 3.2.2 三轴整车被动悬架九自由度动力学模型 |
| 3.2.3 三轴整车主动悬架九自由度动力学模型 |
| 3.3 悬架系统的性能评价标准 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 主动悬架车身位姿稳定控制研究 |
| 4.1 改进的整车天棚阻尼控制策略 |
| 4.1.1 经典天棚阻尼控制原理 |
| 4.1.2 经典整车天棚阻尼控制 |
| 4.1.3 改进的整车天棚阻尼控制策略 |
| 4.2 线性自抗扰控制技术理论基础 |
| 4.2.1 跟踪微分器 |
| 4.2.2 线性扩张状态观测器 |
| 4.2.3 线性误差反馈控制律 |
| 4.3 整车位姿控制逆矩阵解算 |
| 4.4 基于线性自抗扰的车身位姿稳定控制器设计 |
| 4.4.1 车身垂向稳定线性自抗扰控制器设计 |
| 4.4.2 车身俯仰稳定线性自抗扰控制器设计 |
| 4.4.3 车身侧倾稳定线性自抗扰控制器设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 悬架系统仿真与试验分析 |
| 5.1 随机路面的建立 |
| 5.2 三轴车辆悬架系统模型的建立 |
| 5.2.1 三轴整车被动悬架系统模型的建立 |
| 5.2.2 三轴整车主动悬架系统模型的建立 |
| 5.3 改进的整车天棚阻尼控制器的建立 |
| 5.4 线性自抗扰控制器的建立 |
| 5.5 仿真结果与性能分析 |
| 5.6 主动悬架路面试验 |
| 5.6.1 试验样车设计 |
| 5.6.2 主动、被动悬架路面试验对比分析 |
| 5.7 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（9）越野车辆半主动悬架智能控制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 磁流变阻尼器国内外发展与应用现状 |
| 1.2.1 磁流变阻尼器在车辆悬架中的应用现状 |
| 1.2.2 磁流变阻尼器力学模型的研究现状 |
| 1.3 车辆半主动悬架控制方法的研究现状 |
| 1.4 鲁棒H_∞控制的理论基础 |
| 1.4.1 鲁棒H_∞控制背景 |
| 1.4.2 矩阵范数 |
| 1.4.3 矩阵奇异值 |
| 1.4.4 Riccati方程与Lyapunov方程 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 第二章 磁流变阻尼器 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 磁流变液 |
| 2.2.1 磁流变液的组成 |
| 2.2.2 磁流变液工作特性 |
| 2.3 磁流变阻尼器 |
| 2.3.1 磁流变阻尼器基本工作模式 |
| 2.3.2 磁流变阻尼器的时滞现象 |
| 2.4 磁流变阻尼器动力学模型 |
| 2.4.1 磁流变阻尼器的Bouc-Wen模型 |
| 2.4.2 模型仿真 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 越野车辆半主动悬架系统 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 悬架系统概述 |
| 3.2.1 悬架系统的组成与分类 |
| 3.2.2 悬架系统性能评价指标 |
| 3.3 试验场路面激励模型 |
| 3.3.1 路面不平度功率谱密度 |
| 3.3.2 路面不平度时间频率谱函数 |
| 3.4 被动悬架越野车辆模型的建立 |
| 3.4.1 越野车辆的动力学分析 |
| 3.4.2 被动悬架越野车辆模型仿真 |
| 3.4.3 越野车辆系统的频域特性分析 |
| 3.5 半主动悬架越野车辆模型 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 基于LMI方法的H_∞控制器设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 LMI的理论基础 |
| 4.2.1 LMI的一般表示 |
| 4.2.2 关于LMI的重要引理及定理 |
| 4.3 系统性能的LMI分析 |
| 4.4 H_∞控制器设计 |
| 4.4.1 状态反馈H_∞控制 |
| 4.4.2 输出反馈H_∞控制 |
| 4.5 带有H_∞控制器的半主动悬架性能仿真分析 |
| 4.5.1 频域响应分析 |
| 4.5.2 半主动悬架车辆系统仿真 |
| 4.5.3 随机路面激励下的时域响应分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 考虑时滞系统的H_∞控制器设计 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 时滞系统分析 |
| 5.2.1 时滞产生的原因及其影响 |
| 5.2.2 时滞问题的描述 |
| 5.3 含时滞的半主动悬架H_∞鲁棒控制器设计 |
| 5.4 仿真验证及对比 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 |
| 致谢 |
（10）双菱形仿袋鼠腿悬架理论建模与特性仿真研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 悬架研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第二章 双菱形仿袋鼠腿悬架 |
| 2.1 双菱形仿袋鼠腿悬架结构设计 |
| 2.1.1 袋鼠腿部结构 |
| 2.1.2 袋鼠跳跃运动的主要特征 |
| 2.1.3 三连杆式仿袋鼠腿悬架 |
| 2.1.4 双菱形仿袋鼠腿悬架 |
| 2.2 双菱形仿袋鼠腿悬架的静力学分析 |
| 2.2.1 双菱形仿袋鼠腿悬架的几何关系 |
| 2.2.2 悬架的仿生骨杆及各点受力分析 |
| 2.2.3 双菱形仿袋鼠腿悬架静力学模型验证 |
| 2.2.4 双菱形仿袋鼠腿悬架的静态特性分析 |
| 2.3 双菱形仿袋鼠腿悬架参数确定 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 双菱形仿袋鼠腿悬架动力学建模 |
| 3.1 拉格朗日建模方法 |
| 3.2 双菱形仿袋鼠腿悬架的力学模型假设 |
| 3.3 双菱形仿袋鼠腿悬架动力学模型建立 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 双菱形仿袋鼠腿悬架平顺性分析 |
| 4.1 汽车悬架性能评价指标 |
| 4.2 路面激励模型 |
| 4.2.1 随机路面模型 |
| 4.2.2 脉冲路面激励模型和阶跃路面激励模型 |
| 4.3 双菱形仿袋鼠腿悬架平顺性分析 |
| 4.3.1 MATLAB/SIMULINK仿真模型 |
| 4.3.2 随机路面激励下悬架的速度响应特性 |
| 4.3.3 随机路面激励下悬架的路面响应特性 |
| 4.3.4 随机路面激励下悬架仿真数据分析 |
| 4.3.5 脉冲路面激励下的悬架响应特性 |
| 4.3.6 阶跃路面激励下的悬架响应特性 |
| 4.4 与传统二自由度悬架对比 |
| 4.4.1 传统二自由度悬架建模与参数确定 |
| 4.4.2 脉冲路面激励和阶跃路面激励下的悬架响应特性对比分析 |
| 4.4.3 随机路面激励下的悬架响应特性对比分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 结论与展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 |
四、高速越野性车辆悬架系统分析（论文参考文献）
- [1]战地路面勘测车通过性的仿真研究[D]. 董贯红. 北京交通大学, 2021(02)
- [2]基于磁流变阻尼器的1/4车辆半主动悬架系统混合控制策略研究[D]. 徐荣霞. 华东交通大学, 2020(01)
- [3]应急救援车辆油气悬架参数优化研究[D]. 张晓晨. 吉林大学, 2020(08)
- [4]考虑相位补偿的半主动悬架控制策略研究[D]. 王杨. 吉林大学, 2020(08)
- [5]消防救援车烛式可控油气悬架系统控制特性研究[D]. 陈雁. 吉林大学, 2020(08)
- [6]一类集成式互连油气悬架车辆构型及其平顺性比较与多目标优化[D]. 毕祥如. 吉林大学, 2020(08)
- [7]车辆空气悬架电子控制系统研究与开发[D]. 张佳辉. 江苏科技大学, 2020(03)
- [8]基于MEMS陀螺仪的车身位姿稳定性控制研究[D]. 钱锡铜. 燕山大学, 2020(01)
- [9]越野车辆半主动悬架智能控制[D]. 黄文豹. 长安大学, 2020(06)
- [10]双菱形仿袋鼠腿悬架理论建模与特性仿真研究[D]. 张小伟. 太原科技大学, 2020(03)